[实用新型]微创医疗机器人系统

权利要求书

1.一种微创医疗机器人系统，其特征在于，包括：工作机构(3)、调整机构(4)、控制机构(5)和人机交互机构(1)，其中，所述工作机构(3)定位在所述调整机构(4)上，并且所述调整机构(4)定位在所述控制机构(5)上，

所述工作机构(3)包括：双孔式防护定位孔板(31)、导向针筒(34)、超声探头(33)、超声探头运动机构(32)、基座(53)以及导向针筒运动控制机构(37)，所述导向针筒运动控制机构(37)可滑动地安装在基座上，所述双孔式防护定位孔板(31)可拆卸地安装在所述基座(53)的前部弯板上，所述超声探头运动机构(32)可滑动地安装在基座(53)的上部支撑板上，所述超声探头(33)夹持于所述超声探头运动机构中；

所述调整机构(4)被设置为根据患者的体位和/或手术台的位置来调整所述工作机构(3)的水平位置、竖直位置和/或俯仰角度；

所述人机交互机构(1)被配置为显示所述工作机构(3)所采集的实时影像，接收外部输入，并且还被配置为与所述控制机构(5)通讯，从而通过所述控制机构(5)来对所述工作机构(3)中的组件进行控制。

2.根据权利要求1所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，所述导向针筒运动控制机构(37)包括用于安装导向针筒(34)的导向针筒座(83)，其中所述导向针筒座(83)的至少一端连接有万向节(81)，用于辅助所述导向针筒(34)的姿态的调整。

3.根据权利要求2所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，所述导向针筒运动控制机构(37)包括左控制机构和右控制机构，在所述左控制机构与所述右控制机构内部和/或在所述左控制机构和所述右控制机构所限定的区域内设有控制所述导向针筒(34)的定位的组件。

4.根据权利要求3所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，所述控制所述导向针筒(34)的定位的组件是丝杠传动结构。

5.根据权利要求3所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，所述导向针筒(34)的定位包括所述导向针筒(34)的以下运动中的一种或多种：升降运动、俯仰运动、左右平移运动、水平旋转运动和前后运动。

6.根据权利要求1所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，所述双孔式防护定位孔板(31)的外侧上部为突出结构，包括两个贯通的定位孔(311)。

7.根据权利要求6所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，所述双孔式防护定位孔板(31)的所述突出结构的下部开有血槽(312)。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，还包括外部指令触发装置(6)，所述外部指令触发装置(6)被配置为发出信号，使得导向针筒(34)的定位切换被使能。

9.根据权利要求8所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，所述外部指令触发装置(6)被实现为设置在所述控制机构(5)下部的脚踏板。

10.根据权利要求1-7中任一项所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，所述人机交互机构(1)可拆卸地安装在所述控制机构(5)上或独立设置。

11.根据权利要求1-7中任一项所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，还包括推手(2)和/或万向轮(7)，所述推手(2)和/或万向轮(7)被配置为辅助所述微创医疗机器人系统的转移和/或固定。

12.根据权利要求1-7中任一项所述的微创医疗机器人系统，其特征在于，所述控制机构(5)包含适用于容纳所述人机交互机构(1)和所述工作机构(3)的空间。