[实用新型]一种多自由度机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种多自由度机械臂。

背景技术

目前，在多自由度机械臂领域，机械本体结构负杂，既成本高昂，又不方便维修。在大学实验室等科研机构多进行机器人控制，算法和智能方面的研究，对其负载及精度等工业性能要求并不高，目前多采用知名品牌的工业机器人进行教学研究，其机械结构负载，不易拆卸，而且价格高，既不方便维修，又增加了无畏的成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是：提供一种多自由度机械臂，它通过将机械臂设成多段结构，每一臂段都设有独立的旋转部与摆动部，每一臂段能够独立的摆动和旋转，实现机械臂的多自由度的操作；以及通过简化的结构设计，使机械本体的结构尽可能的简单直观，成本尽可能的降低，同时达到方便维修的目的。

达到上述目的的技术方案是：一种多自由度机械臂，它包括

一基座，所述基座包括一底座以及一竖直固定于底座的安装件；

一独立旋转模块，固定于所述安装件上；

所述机械臂可摆动及旋转的连接于所述独立旋转模块；

其中，所述机械臂包括多节可独立摆动及旋转的臂段。

所述机械臂包括前臂段、中臂段以及后臂段；所述后臂段连接于所述独立旋转模块，所述中臂段连接于所述后臂段，所述前臂段连接于所述中臂段。

所述前臂段包括

一前手臂框架，连接于所述中臂段；

一前摆动旋转模块，所述前摆动旋转模块安装于所述前手臂框架内，所述前摆动旋转模块包括一前摆动部以及一前旋转部；

所述前摆动部包括

一前摆动驱动装置安装架；安装于所述前手臂框架的后段位置；

一前摆动驱动装置；固定于所述前摆动驱动装置安装架上；

一前摆动主动轮；安装于所述前摆动驱动装置的转动轴上；

一前摆动从动轮；安装于所述前旋转部上；所述前摆动主动轮与所述前摆动从动轮通过传送带连接；

所述前旋转部包括

一前钣金基架，可摆动的安装于所述前手臂框架的前段，所述前钣金基架侧面、底面均设置有轴孔；

一前摆动轴承安装座，安装于所述前钣金基架一外侧面，所述前摆动从动轮安装于所述前钣金基架另一外侧面；

一前旋转驱动装置安装架，固定于所述前钣金基架的上方，所述前旋转驱动装置安装架上设置有一轴孔；

一前旋转驱动装置，固定于所述前旋转装置安装架上，所述前旋转驱动装置的转动轴伸出所述前旋转装置安装架上的轴孔；

一前旋转主动轮，连接于所述前旋转驱动装置的转动轴上；

一前旋转从动轮，通过传送带连接于所述前旋转主动轮；

一前旋转轴承安装座，安装于所述前钣金基架内；

一前旋转轴承，安装于所述前钣金基架内，固定于所述前旋转轴承安装座下方；

一前旋转轴，所述前旋转轴一端连接于所述前旋转从动轮，所述前旋转轴中部通过所述前旋转轴承安装座、前旋转轴承，所述前旋转轴另一端伸出所述前钣金基架；

一前轴端锁紧螺母，用于锁紧所述前旋转轴的相对位置。

所述前旋转轴的伸出所述前钣金基架的一端为一圆形板，所述圆形板中部连接一轴体，所述轴体分设有节段，每一节段的半径依次递减成阶梯状，所述前旋转轴的轴端设有螺纹。

所述中臂段的结构部件与所述前臂段相同；

所述中臂段包括

一中手臂框架，连接于所述后臂段；

一中摆动旋转模块，所述中摆动旋转模块安装于所述中手臂框架内，所述中摆动旋转模块包括一中摆动部以及一中旋转部；

所述中摆动部包括

一中摆动驱动装置安装架；安装于所述中手臂框架的后段位置；

一中摆动驱动装置；固定于所述中摆动驱动装置安装架上；

一中摆动主动轮；安装于所述中摆动驱动装置的转动轴上；

一中摆动从动轮；安装于所述中旋转部上；所述中摆动主动轮与所述中摆动从动轮通过传送带连接；

所述中旋转部包括

一中钣金基架，可摆动的安装于所述中手臂框架的前段；

一中摆动轴承安装座，安装于所述中钣金基架一外侧面，所述中摆动从动轮安装于所述中钣金基架另一外侧面；

一中旋转驱动装置安装架，固定于所述中钣金基架的上方，所述中旋转驱动装置安装架上设置有一轴孔；

一中旋转驱动装置，固定于所述中旋转装置安装架上，所述中旋转驱动装置的转动轴伸出所述中旋转装置安装架上的轴孔；

一中旋转主动轮，连接于所述中旋转驱动装置的转动轴上；