[实用新型]分布式矢量推进机构

权利要求书

1.分布式矢量推进机构，包括自由推力单元和飞行控制器，其特征在于自由推力单元包括第一伺服机构机架，第一伺服机构机架上设置有第一舵机，第一舵机轴与第二伺服机构机架相连，第二伺服机构机架上设置有第二舵机，第二舵机轴与动力涵道架相连，所述第二舵机轴与第一舵机轴垂直；所述飞行控制器控制第一舵机和第二舵机的旋转角度输入，以及动力涵道的转速。

2.根据权利要求1所述分布式矢量推进机构，其特征在于所述自由推力单元为三个；其中一个自由推力单元位于重心之后机身对称轴上，与重心距离为L3；另外两个对称地分布在重心之前，到重心的距离分别为L1、L2。

3.根据权利要求1所述分布式矢量推进机构，其特征在于所述飞行控制器通过电子调速器控制动力涵道的转速。

4.根据权利要求2所述分布式矢量推进机构，其特征在于所述飞行控制器包括集成传感器和飞控板，所述集成传感器包括惯性测量单元、GPS导航模块和三轴磁力计模块，惯性测量单元包括三轴角速度测量部分和三轴加速度测量部分。

5.根据权利要求4所述分布式矢量推进机构，其特征在于所述飞控板采用Atmega1280/2560芯片。

6.根据权利要求4所述分布式矢量推进机构，其特征在于所述飞控板包括第一接收机、第二接收机、APM1芯片、APM2芯片、Arithmetic单元、MWC1板、MWC2板和MWC3板，Arithmetic单元的信号输入端口分别与第二接收机的信号输出端口、APM2芯片的信号输出端口相连，第一接收机的信号输出端口与APM1芯片的信号输入端口相连；Arithmetic单元的信号输出端口分别与APM1芯片的信号输入端口、MWC1板的信号输入端口、MWC2板的信号输入端口、MWC3板的信号输入端口相连；MWC1板的信号输出端口分别与其中一个自由推力单元的第一舵机控制信号输入端口、第二舵机控制信号输入端口相连，MWC2板的信号输出端口分别与另一自由推力单元的第一舵机控制信号输入端口、第二舵机控制信号输入端口相连，MWC2板的信号输出端口分别与第三自由推力单元的第一舵机控制信号输入端口、第二舵机控制信号输入端口相连；所述APM2芯片的信号输入端口分别与光流传感器的信号输出端口、GPS传感器的信号输出端口相连；APM1芯片的信号输出端口分别与三个自由推力单元的动力涵道转速控制信号输入端口相连。

7.根据权利要求1所述分布式矢量推进机构，其特征在于所述第一伺服机构机架包括横框，横框前端设置有向前上端弯曲的前弧形边框，横框后部相应于前弧形边框设置有向后上部弯曲的后弧形边框，横框的后端设置有所述第一舵机，第一舵机轴平行于所述横框并穿过所述后弧形边框上部通孔；所述第二伺服机构机架为多半圆形封边框，第二伺服机构机架的下部轮廓与所述横框与前弧形边框、后弧形边框围成的轮廓相对应；所述第二舵机设置在第二伺服机构机架上端，第二舵机轴垂直向下与动力涵道架相连；所述第二伺服机构机架中部横向一端与所述第一舵机轴相连，第二伺服机构机架中部横向另一端通过横轴与前弧形边框上部相连。