[实用新型]一种柔性机器人仿生手指

权利要求书

1.一种柔性机器人仿生手指，其特征在于，所述手指包括外壳(1)和气囊(2)，所述外壳包括指尖壳(11)、至少一个中间连接壳(13)、根部壳(14)和弹性关节套(12)，所述指尖壳(11)通过弹性关节套(12)连接中间连接壳(13)，中间连接壳(13)通过弹性关节套(12)连接根部壳(14)形成一个一体的腔室，所述弹性关节套(12)包括轴向长侧和轴向短侧，所述指尖壳(11)、中间连接壳(13)、根部壳(14)与弹性关节套(12)连接处的形状相适应；所述气囊(2)包括气囊体(21)和气道(23)，所述气囊体(21)自外壳底部装入腔室，气道(23)位于气囊体(21)底部，与外界相通。

2.如权利要求1所述的柔性机器人仿生手指，其特征在于，所述弹性关节套(12)轴向短侧为手指内侧，所述手指内侧的指尖壳(11)，中间连接壳(13)，根部壳(14)中部安装有柔性垫片(16)。

3.如权利要求2所述的柔性机器人仿生手指，其特征在于，所述柔性垫片(16)上有若干凸点。

4.如权利要求1所述的柔性机器人仿生手指，其特征在于，所述外壳(1)还包括一底板(15)，所述底板(15)与所述柔性机器人仿生手的根部壳(14)连接，所述底板(15)上有一通孔，气囊(2)的气道(23)通过底板(15)上的通孔与外界相通。

5.如权利要求1所述的柔性机器人仿生手指，其特征在于，所述指尖壳(11)一端封闭，做为外壳顶部，指尖壳(11)底部可以横切，或者斜切形成轴向长短不同的两侧，横切时任一侧作为手指内侧，斜切时轴向长侧作为手指内侧。

6.如权利要求1所述的柔性机器人仿生手指，其特征在于，所述中间连接壳(13)可以两端均横切，任一侧作为手指内侧，或者一端横切，另一端斜切，或者两端均斜切形成轴向长短不同的两侧，轴向长侧为手指内侧。

7.如权利要求1所述的柔性机器人仿生手指，其特征在于，所述根部壳(14)一端为横切界面；另一端横切，或者斜切形成轴向长短不同的两侧，横切时任一侧作为手指内侧，斜切时轴向长侧作为手指内侧。

8.如权利要求1所述的柔性机器人仿生手指，其特征在于，所述指尖壳(11)、中间连接壳(13)、根部壳(14)均为刚性材料。

9.如权利要求1所述的柔性机器人仿生手指，其特征在于，所述外壳(1)自然状态下呈伸直状态。

10.如权利要求4所述的柔性机器人仿生手指，其特征在于，所述底板(15)与所述根部壳(14)连接方式包括通过螺纹联接、铆接、焊接、粘接、卡扣连接。