[实用新型]一种触手机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种触手机器人。

背景技术

机器人的活动自由度是衡量机器人性能的一个重要指标，自由度代表的是机器人的活动灵活性，自由度越高活动性能就越高。工业机器人能够运用在多个领域，例如生产、运输、甚至抢险救灾等。

一般的工业机器人是通过各种位移滑动装置、旋转装置的组合实现多轴自由度活动的。这种机器人结构比较累赘，体积较为庞大，控制难度高。从提高自由度、节省空间、简化控制系统的角度，利用仿生学，将机器人制作成类似手臂或尾巴的触手式设计是较为优化的设计，然而现有技术中并未存在类似的产品。

不难看出，现有技术还存在一定的缺陷。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种触手机器人，实现高自由度灵活活动。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种触手机器人，包括基台组件和至少一节关节组件；关节组件与关节组件之间球铰连接，至少一节关节组件相互球铰连接组成一条关节链，位于关节链底部的一节关节组件球铰连接于基台组件之上。

进一步的，所述基台组件包括基台壳体、基台芯、永磁体、基台电气模组和中央控制器；基台壳体整体呈柱状，其底部设有安装法兰，其纵向两侧设有向上凸出的第一纵向上凸部，两个第一纵向上凸部之间的凹槽为第一横向凹槽；基台芯固定于基台壳体的内部，基台芯的顶部中心设有用于球铰连接的球销；第一纵向上凸部及第一横向凹槽上固定设有永磁体；基台电气模组和中央控制器设于基台壳体的内部。

进一步的，所述关节组件包括关节壳体、关节芯、永磁体、电磁绕组、关节电气模组和控制芯片；关节壳体整体呈柱状，其纵向两侧设有向上凸出的第二纵向上凸部，两个第二纵向上凸部之间的凹槽为第二横向凹槽，关节壳体的横向两侧设有向下凸出的第二横向下凸部，两个第二横向下凸部之间的凹槽为第二纵向凹槽；关节芯固定于关节壳体的内部，关节芯的顶部中心设有用于球铰连接的球销，关节芯的底部中心设有用于球铰连接的球碗；第二纵向上凸部及第二横向凹槽上固定设有永磁体；第二横向下凸部及第二纵向凹槽上设有电磁绕组；关节电气模组和控制芯片设于关节壳体内部，且控制芯片通过关节电气模组与电磁绕组连接，控制芯片与中央控制器连接；

关节组件底部的球碗与基台组件顶部的球销球铰连接，关节组件的第二横向下凸部与基台组件的第一横向凹槽、关节组件的第二纵向凹槽与基台组件的第一纵向上凸部之间相互咬合，且相互留有间隙；两个关节组件之间通过球碗与球销球铰连接，位于上部的关节组件的第二横向下凸部与位于下部的关节组件的第二横向凹槽、位于下部的关节组件的第二纵向上凸部与位于上部的关节组件的第二纵向凹槽之间相互咬合，且相互留有间隙。

进一步的，所述第二纵向上凸部与第二横向凹槽上设有柔性垫。

进一步的，上述触手机器人还包括柔性外套；柔性外套密封套设于整个关节链及基台组件外部。

进一步的，上述触手机器人还包括功能模组；功能模组安装于关节链末端的一节关节组件上，且与中央控制器连接。

本实用新型所提供的一种触手机器人，具有以下优点：

仿生学的设计，具有高自由度，基本能够完成类似于触手的活动动作；

多个关节组件配合活动，节省整体空间，能在狭小的空间自由活动；

关节组件的结构是一模一样的，量产可以进行自由组装，关节链的长度基本无限制；

搭载功能模组，具备各种不同的功能，能应用在各种不同领域，应用前景广阔。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型触手机器人的整体结构示意图。

图2为基台组件的结构示意图。

图3为关节组件的结构示意图。

附图标记说明：

1、基台组件2、关节组件

3、基台壳体4、第一纵向上凸部

5、第一横向凹槽6、中央控制器

7、基台芯8、球销

9、永磁体10、关节壳体

11、控制芯片12、关节芯

13、球碗14、第二纵向上凸部

15、第二横向凹槽16、第二横向下凸部

17、第二纵向凹槽

具体实施方式