[实用新型]一种基于磁流变的可控变刚度腿

权利要求书

1.一种基于磁流变的可控变刚度腿，其特征在于：包括磁流变阻尼模块、一个连接带、一对腿部支撑杆、一对足部支撑杆、一对扭簧、中心杆以及两个连接杆，其中：

磁流变阻尼模块与两个腿部支撑杆左右对称连接；

两个扭簧左右对称安装在磁流变阻尼模块与腿部支撑杆之间，扭簧两端分别与磁流变阻尼装置端盖及腿部支撑杆相连接；

两个足部支撑杆与两个腿部支撑杆通过中心杆连接，足部支撑杆可相对腿部支撑杆转动；两个足部支撑杆两端通过连接杆(8)将两个足部支撑杆连接为一体；

连接带一端缠绕在磁流变液阻尼模块上，连接带另一端与足部支撑杆一端连接。

2.根据权利要求1所述的基于磁流变的可控变刚度腿，其特征在于：磁流变阻尼模块具体为旋转式磁流变阻尼器。

3.根据权利要求1所述的基于磁流变的可控变刚度腿，其特征在于：变刚度腿中包含一个由足部支撑杆和中心杆组成的，以中心杆为支撑点的杠杆装置。

4.根据权利要求1所述的基于磁流变的可控变刚度腿，其特征在于：通过调控磁流变阻尼模块阻尼力及连接带的伸长来改变整个腿的刚度。

5.根据权利要求1所述的基于磁流变的可控变刚度腿，其特征在于：变刚度腿为左右对称结构。

6.根据权利要求1所述的基于磁流变的可控变刚度腿，其特征在于：在变刚度腿骨架上可以安装刚性或柔性的包覆。

7.根据权利要求1所述的基于磁流变的可控变刚度腿，其特征在于：安装的连接带的长度可以根据具体的要求更换。

8.根据权利要求1所述的基于磁流变的可控变刚度腿，其特征在于：磁流变阻尼模块由内部的阀芯(15)，外部套筒(1)，两端密封端盖(9)，励磁线圈(13)，右支撑杆(4)，左支撑杆(10)，o型密封圈(11)，轴用密封圈(14)和磁流变液(12)组成，阀芯(15)与右支撑杆(4)通过螺纹连接，由右支撑杆轴肩定位，左支撑杆(10)为空心杆，内部攻有螺纹，通过螺纹与右支撑杆(4)连接，左支撑杆(10)一端与阀芯面接触，另一端通过安装在右支撑杆上的弹簧垫圈和螺母紧固，防止右支撑杆(4)轴向移动，以此将阀芯(15)与左、右两支撑杆(4,10)锁死成为一体，将漆包线以阀芯中部细轴为中心按一定方向缠绕，并通过阀芯内所开的小孔及右支撑轴(4)中的小孔将两线端引出，形成可通入电流的励磁线圈(13)，右支撑杆(4)上安装端盖(9)，端盖与套筒螺纹连接，同样，在左支撑杆上安装端盖(9)，通过套筒左侧内螺纹和套筒连接，套筒中间开有小孔，将磁流变液(12)通过注射器注入由左、右支撑杆(4,10)、套筒(1)、端盖(9)、励磁线圈(13)及阀芯(15)形成的空腔里，然后堵住小孔，端盖上设置有套筒与端盖间的o型密封圈(11)和支撑杆与端盖的轴用密封圈(14)，防止套筒旋转过程中有磁流变液泄漏，左右腿部支撑杆(5)一端开有与左右支撑杆(4,10)轴径相同的孔，将腿部支撑杆(5)分别套合在左、右支撑杆(4,10)上，在左、右支撑杆(4,10)及腿部支撑杆(5)上开有小孔，通过螺钉螺母将两者固定，在腿部支撑杆(5)及端盖(9)之间放置扭簧(3)，扭簧一端与腿部支撑杆(5)相连，另一端与端盖(9)相连，使得变刚度腿在每次起步前，磁流变阻尼装置均能回到其初始状态，腿部支撑杆(5)的另一端与中心杆(6)相连接，中心杆(6)安装螺母防止腿部支撑杆的轴向移动，足部支撑杆(7)通过中心杆(6)安装在腿部支撑杆(5)内侧，两端通过连接杆(8)将左右足部支撑杆连接为一体，通过螺母固定，在足部支撑杆进磁流变阻尼模块一端的连接杆上连接带(2)，连接带另一端缠绕在套筒(1)上，由此形成了一个可以通过输入控制电流来控制连接带伸长率的变刚度腿装置。