[实用新型]行车系统及其行车位置检测装置

权利要求书

1.一种行车系统，其特征在于，包括：

第一轨道；

第一车和第二车，所述第一车包括车体和设在所述车体上的第二轨道，所述第一车可移动地设在所述第一轨道上，所述第二车可移动地设在所述第二轨道上；

用于测量所述第一车上的至少两个第一物理点的位置的第一位置测量器，其中当所述第一物理点为两个时，两个所述第一物理点的连线与所述第一轨道相交，当所述第一物理点为至少三个时，至少三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在与所述第一轨道相交的同一直线上；

用于测量所述第二车上的至少一个第二物理点相对所述第一车的位置的第二位置测量器；和

数据处理器，所述数据处理器与所述第一位置测量器和所述第二位置测量器相连以便根据所述第一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值、所述第二位置测量器的测量值、所述第一车上的任意点与至少两个所述第一物理点之间的几何关系以及所述第二车上的任意点与至少一个所述第二物理点之间的几何关系计算所述第一车上的任意点的位置以及所述第二车上的任意点的位置。

2.根据权利要求1所述的行车系统，其特征在于，所述第一位置测量器设在所述第一车上或者适于设在厂房上，所述第二位置测量器设在所述第一车或所述第二车上。

3.根据权利要求1所述的行车系统，其特征在于，所述第一位置测量器为激光测距仪、雷达测距仪、无线电测距仪和超声波测距仪中的一种，所述第二位置测量器为激光测距仪、雷达测距仪、无线电测距仪和超声波测距仪中的一种，其中所述第一位置测量器为至少两个，至少两个所述第一位置测量器一一对应地测量所述第一车上的至少两个所述第一物理点的位置。

4.根据权利要求1所述的行车系统，其特征在于，

所述第一位置测量器包括第一光电编码带和至少两个第一读码头，所述第一光电编码带平行于所述第一轨道，至少两个所述第一读码头一一对应地设在所述第一车的至少两个所述第一物理点上；

所述第二位置测量器包括第二光电编码带和至少一个第二读码头，所述第二光电编码带平行于所述第二轨道，至少一个所述第二读码头设在所述第二车的至少一个所述第二物理点上。

5.根据权利要求1所述的行车系统，其特征在于，所述第一位置测量器为两个且所述第一位置测量器为旋转编码器，两个所述第一位置测量器设在所述第一车的转轴上，所述第二位置测量器为旋转编码器，所述第二位置测量器设在所述第二车的转轴上。

6.根据权利要求1所述的行车系统，其特征在于，所述第一物理点为两个，两个所述第一物理点的连线垂直于所述第一轨道。

7.一种行车系统的行车位置检测装置，其特征在于，包括：

用于测量第一车上的至少两个第一物理点的位置的第一位置测量器，其中当所述第一物理点为两个时，两个所述第一物理点的连线与所述行车系统的第一轨道相交，当所述第一物理点为至少三个时，至少三个所述第一物理点不在同一条直线上或者至少三个所述第一物理点在与所述第一轨道相交的同一直线上；

用于测量第二车上的至少一个第二物理点相对所述第一车的位置的第二位置测量器；和

数据处理器，所述数据处理器与所述第一位置测量器和所述第二位置测量器相连以便根据所述第一车的初始位置、所述第一位置测量器的测量值、所述第二位置测量器的测量值、所述第一车上的任意点与至少两个所述第一物理点之间的几何关系以及所述第二车上的任意点与至少一个所述第二物理点之间的几何关系计算所述第一车上的任意点的位置以及所述第二车上的任意点的位置。