[实用新型]一种无人水面艇自动避障装置

权利要求书

1.一种无人水面艇自动避障装置，其特征在于，包括：

导航地图存储单元、雷达单元、图像数据获取单元、GPS单元、环境建模单元、惯性测量单元IMU和路径修正单元；

所述环境建模单元用于根据所述雷达单元、所述图像数据获取单元和所述GPS单元分别采集的实时环境数据，在所述导航地图中建立环境模型，所述环境模型包括：所述无人水面艇在导航地图中的当前位置、速度和自身位姿，以及，预定航线内的障碍物的位置与大小；

所述路径修正单元用于根据所述环境模型生成避让所述障碍物的绕避路径；

指令生成单元，用于生成控制所述无人水面艇行为，以使所述无人水面艇沿所述绕避路径行进的决策指令；

其中，所述无人水面艇行为包括：

所述无人水面艇的行驶方向调整、行驶速度调整和/或无人水面艇的位姿调整中的一种或任意组合；

所述图像数据获取单元包括：

照相机、视频摄录机、光学传感器和红外传感器中的一种或任意组合。

2.根据权利要求1所述的无人水面艇自动避障装置，其特征在于，还包括异艇数据接收单元和环境模型修正单元；

所述异艇数据接收单元用于接收其它协作无人水面艇中设有的雷达单元、图像数据获取单元和GPS单元所分别采集的实时环境数据；

所述环境模型修正单元用于根据所述异艇数据接收单元所接收的实时环境数据修正所述环境模型。