[实用新型]爬壁机器人吸附底盘

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，是一种爬壁机器人吸附底盘。

背景技术

随着全球面临的气候危机日益明显，低碳经济成为世界的热门话题，而风力发电作为重要的清洁能源成为优先发展选择。在这样的国际大背景下，风电产业在近十年得到了迅猛的发展，新疆的风电产业更是呈现出投资主体剧增、发展异常迅猛的态势。根据《新疆自治区电力工业“十二五”规划》内容显示，至2015年新疆风电总装机规模将达到8690兆瓦，至2020年新疆风电总装机规模将达到10000兆瓦，基本形成哈密地区千万级风电基地和达坂城、小草湖、塔城、额尔齐斯等3-5个百万级大型风电基地。风电行业经爆发式发展后，各风场均建立了数量庞大的风力发电机组群，然而经野外长期风吹日晒、沙砾摩擦、盐碱侵蚀后，风电塔筒表面大多会出现脱漆乃至锈蚀现象，影响美观甚至可能危及风机运行安全，不能满足安全文明生产的管理要求。目前塔筒的清洗和维护工作采用的传统人工作业方式，劳动强度大，施工周期长，维护成本高、存在安全隐患等问题。

发明内容

本实用新型提供了一种爬壁机器人吸附底盘，克服了上述现有技术之不足，其能有效解决现有风电塔筒清洗和维护过程中存在的劳动强度大、施工周期长、维护成本高、存在安全隐患的问题。

本实用新型的第一种技术方案是通过以下措施来实现的：一种爬壁机器人吸附底盘，包括机架、履带和变磁吸附单元，履带能转动地安装在机架上，履带的外壁上固定安装有不少于两个的变磁吸附单元，变磁吸附单元包括永磁体、上轭铁、下轭铁、左隔磁块、右隔磁块、左挡盖、右端盖，上轭铁、下轭铁、左隔磁块、右隔磁块首尾相连围成一个空心筒，永磁体能沿自身轴线转动地安装在空心筒内，左挡盖固定安装在空心筒的左端，右端盖能转动地安装在空心筒的右端，右端盖上固定安装有变磁槽轮，右端盖与永磁体固定连接；机架的前端和后端分别固定安装有与变磁槽轮相配合的拨杆。

下面是对上述实用新型技术方案的进一步优化或/和改进：

上述机架的后端安装有驱动轴，驱动轴上固定安装有主动链轮，机架的前端安装有从动轴，从动轴上固定安装有从动链轮，履带为链条，链条安装在主动链轮和从动链轮上，机架的后端固定安装有伺服减速机，伺服减速机的动力输出端与驱动轴的动力输入端连接。

上述机架的左侧固定安装有左侧翼板，机架的右侧固定安装有右侧翼板，左侧翼板的后端与右侧翼板的后端之间安装有驱动轴，驱动轴的左端固定安装有第一主动链轮，驱动轴的右端固定安装有第二主动链轮；左侧翼板的前端安装有第一从动轴，第一从动轴上固定安装有第一从动链轮，右侧翼板的前端安装有第二从动轴，第二从动轴上固定安装有第二从动链轮；履带包括第一链条和第二链条，第一链条安装在第一主动链轮和第一从动链轮上，第二链条安装在第二主动链轮和第二从动链轮上，第一链条的外壁上固定安装有不少于两个的变磁吸附单元，第二链条的外壁上固定安装有不少于两个的变磁吸附单元，机架的后端固定安装有伺服减速机，伺服减速机的动力输出端与驱动轴的动力输入端连接。

上述机架的左侧固定安装有左侧翼板，机架的右侧固定安装有右侧翼板，左侧翼板的后端安装有第一驱动轴，第一驱动轴上固定安装有第一主动链轮，右侧翼板的后端安装有第二驱动轴，第二驱动轴上固定安装有第二主动链轮；左侧翼板的前端安装有第一从动轴，第一从动轴上固定安装有第一从动链轮，右侧翼板的前端安装有第二从动轴，第二从动轴上固定安装有第二从动链轮；履带包括第一链条和第二链条，第一链条安装在第一主动链轮和第一从动链轮上，第二链条安装在第二主动链轮和第二从动链轮上，第一链条的外壁上固定安装有不少于两个的变磁吸附单元，第二链条的外壁上固定安装有不少于两个的变磁吸附单元；机架的后端固定安装有第一伺服减速机和第二伺服减速机，第一伺服减速机的动力输出端与第一驱动轴的动力输入端连接，第二伺服减速机的动力输出端与第二驱动轴的动力输入端连接。

上述变磁槽轮上设有不少于两个的轮齿，轮齿为楔形块，楔形块厚度小的一端设有侧立面，楔形块厚度大的一端设有顶面，侧立面和顶面互相垂直，楔形块的斜面为圆弧面，相邻两个轮齿之间设有圆弧形凹槽，楔形块厚度大的一端为齿根。

上述变磁槽轮上沿周向均布有四个轮齿。

上述上轭铁的外壁、左隔磁块的外壁、下轭铁的外壁上固定安装有橡胶套；或/和，右端盖与永磁体通过键槽配合连接。