[实用新型]多轴升降抽取与注入药物机械手

权利要求书

1.一种多轴升降抽取与注入药物机械手，其特征在于：包括升降机构、一轴组件、二轴组件、三、四轴组件和药物抽取与注入组件,所述升降机构，用以带动一轴组件升降，一轴组件通过摆臂带动二轴组件水平移动，二轴组件通过摆臂带动三、四轴组件水平移动，三、四轴组件带动药物抽取与注入组件水平移动和竖向转动；所述药物抽取与注入组件，用以夹持注射器并对粉剂瓶、安瓿瓶和母液瓶中的药物进行抽取与注入。

2.根据权利要求1所述的多轴升降抽取与注入药物机械手，其特征在于：

所述升降机构，包括底板、下定位套、两根导柱、上定位套、定位板、活动座、升降步进电机、丝杠、丝杠固定座和光电传感器，两根导柱的下端固定在底板上，定位板设在两根导柱的上端，上定位套和下定位套分别套装在两根导柱的上下端，活动座由活动座上板、活动座下板、大固定套、两个导套和丝杠螺母组成，活动座上板和活动座下板连接固定在两个导套上，大固定套固定在活动座上板和活动座下板上，两个导套分别套装在两根导柱上且可相对两根导柱滑动，所述丝杠螺母固定在活动座上板或活动座下板上，丝杠的两端通过丝杠固定座安装在定位板和底板上，升降步进电机带动丝杠，丝杠通过丝杠螺母带动活动座沿着导柱上下移动，活动座通过大固定套带动所述一轴组件中的浮动筒体升降；所述光电传感器，用以控制药物抽取与注入组件的上下起始位置。

3.根据权利要求2所述的多轴升降抽取与注入药物机械手，其特征在于：

所述光电传感器安装在传感器活动支架，传感器活动支架安装在支架杆上，所述支架杆的下端固定在底板上，遮光板固定在活动座下板上。

4.根据权利要求3所述的多轴升降抽取与注入药物机械手，其特征在于：

所述一轴组件，包括浮动筒体、步进电机、下连接板、承接盘、谐波减速机、连接盘Ⅰ、连接盘Ⅱ、轴承座、深沟球轴承、推力圆锥滚子轴承、一轴摆臂、转动盘、压紧螺母、传动轴，所述浮动筒体安装在所述升降机构的活动座上，步进电机设在浮动筒体内且固定在浮动筒体顶部的下连接板上，轴承座通过承接盘与下连接板连接，谐波减速机设在轴承座内，传动轴通过深沟球轴承、推力圆锥滚子轴承安装在轴承座中，轴承座的上端口与压紧螺母螺纹连接将推力圆锥滚子轴承固定，传动轴的下端通过连接盘Ⅰ、连接盘Ⅱ与谐波减速机的输出端连接，谐波减速机的输入端与步进电机连接，传动轴的上端通过转动盘与一轴摆臂的一端部连接，步进电机带动谐波减速机，谐波减速机通过传动轴和转动盘带动一轴摆臂转动。

5.根据权利要求4所述的多轴升降抽取与注入药物机械手，其特征在于：

所述二轴组件包括步进电机、电机同步带轮、从动同步带轮、二轴摆臂、谐波减速机、传动轴、轴承座、深沟球轴承、推力圆锥滚子轴承、转动盘和压紧螺母，轴承座、谐波减速机和步进电机安装在一轴摆臂上，传动轴通过深沟球轴承和推力圆锥滚子轴承安装在轴承座上，轴承座的上端口与压紧螺母螺纹连接将推力圆锥滚子轴承固定，步进电机通过谐波减速机与传动轴的下端联接，传动轴的上端通过转动盘与二轴摆臂的一端部连接，步进电机带动谐波减速机，谐波减速机通过传动轴和转动盘带动二轴摆臂转动。

6.根据权利要求5所述的多轴升降抽取与注入药物机械手，其特征在于：

所述三、四轴组件包括步进电机带轮、三轴步进电机、从动同步带轮、三轴谐波减速机、承接盘、角接板、四轴步进电机、电机连接板、四轴谐波减速机和承接方盘，所述三轴步进电机、三轴谐波减速机安装在二轴摆臂上，三轴步进电机通过步进电机带轮与三轴谐波减速机输入端的从动同步带轮联接，角接板通过承接盘与三轴谐波减速机的输出端连接，三轴步进电机通过三轴谐波减速机减速输出带动角接板水平转动；所述电机连接板和四轴谐波减速机设在角接板上，四轴步进电机设在电机连接板上，四轴步进电机与四轴谐波减速机的输入端联连，承接方盘安装在四轴谐波减速机的输出端，所述的药物抽取与注入组件安装在承接方盘上，四轴步进电机通过四轴谐波减速机减速输出带动所述的药物抽取与注入组件竖向转动。

7.根据权利要求2所述的多轴升降抽取与注入药物机械手，其特征在于：所述定位板上固定有大导套，所述一轴组件中的浮动筒体从大导套中穿过并可相对大导套滑动。

8.根据权利要求2所述的多轴升降抽取与注入药物机械手，其特征在于：所述下定位套的端部和上定位套的端部设有减震橡胶垫。