[实用新型]港口船舶理货载重线勘测仪

权利要求书

1.港口船舶理货载重线勘测仪，其特征在于：包括履带车、设于履带车车体的机械手臂、设于该机械手臂末端的获取船舶载重线图像的图像采集装置、控制履带车左右主动轮转动及机械手臂动作的行为控制装置、获取图像采集装置采集的图像并进行处理显示的图像处理显示装置，所述履带车的履带为磁性铁履带或每节安装永磁铁的履带。

2.根据权利要求1所述的勘测仪，其特征在于：所述行为控制装置包含设于履带车车体的用于驱动履带车左主动轮转动的左主动轮动力部件、设于履带车车体的用于驱动履带车右主动轮转动的右主动轮动力部件、设于机械手臂的机械手臂动力部件、遥控发射器和遥控接收器，所述遥控接收器接收遥控发射器发射的遥控信号，输出左主动轮驱动信号控制左主动轮动力部件转动，输出右主动轮驱动信号控制右主动轮动力部件转动，从而控制履带车前进、后退和转向，输出机械手臂动作信号控制机械手臂动力部件转动，从而带动机械手臂的伸缩和转向。

3.根据权利要求2所述的勘测仪，其特征在于：所述左主动轮动力部件包含左驱动马达，该左驱动马达带动履带车左主动轮转动，所述右主动轮动力部件包含右驱动马达，该右驱动马达带动履带车右主动轮转动；或者，所述左主动轮动力部件包含左减速齿轮组和左驱动马达，该左驱动马达经左减速齿轮组带动履带车左主动轮转动，所述右主动轮动力部件包含右减速齿轮组和右驱动马达，该右驱动马达经右减速齿轮组带动履带车右主动轮转动，所述遥控接收器输出的左右主动轮驱动信号驱动左右驱动马达转动。

4.根据权利要求3所述的勘测仪，其特征在于：所述行为控制装置包含左电调和右电调，所述遥控接收器输出的左右主动轮驱动信号经左右电调驱动左右驱动马达转动。

5.根据权利要求2所述的勘测仪，其特征在于：所述机械手臂包含机械臂底座、第一机械臂、第二机械臂和视频云台，所述机械手臂动力部件包含机械臂底座舵机、第一机械臂舵机、第二机械臂舵机和视频云台舵机，所述遥控接收器输出的机械手臂动作信号包含机械臂底座舵机动作信号，第一机械臂舵机动作信号，第二机械臂舵机动作信号和视频云台舵机动作信号，所述机械臂底座舵机设于履带车车体，带动机械臂底座转动，所述第一机械臂舵机设于机械臂底座，带动第一机械臂的一端转动，所述第二机械臂舵机设于第一机械臂的另一端，带动第二机械臂的一端转动，所述视频云台舵机设于第二机械臂的另一端，带动视频云台转动，所述图像采集装置设于视频云台。

6.根据权利要求2所述的勘测仪，其特征在于：所述行为控制装置包含照明灯控制器和照明灯，所述遥控接收器输出照明控制信号经照明灯控制器控制照明灯亮灭。

7.根据权利要求6所述的勘测仪，其特征在于：所述照明灯控制器采用电子开关，所述照明灯采用LED灯，该LED灯和电子开关串联，所述遥控接收器输出照明控制信号至电子开关，控制电子开关的通断，从而控制LED灯的通断电，进而控制LED灯的亮灭。

8.根据权利要求2所述的勘测仪，其特征在于：所述遥控发射器采用WFLYWFT072.4G遥控器，遥控接收器采用WFLYWFR07S2.4G无线接收机。

9.根据权利要求1所述的勘测仪，其特征在于：所述图像处理显示装置包含图像发射器和图像接收显示器，所述图像采集装置采集的图像信号经图像发射器发射至图像接收显示器显示并存储。

10.根据权利要求9所述的勘测仪，其特征在于：所述图像采集装置采用防水式高清摄像头，图像发射器采用TS584005.8G无线发射器,图像接收显示器采用RC8005.8G无线监视器。