[实用新型]一种无人搬运机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及仓储物流辅助装置领域，具体涉及一种无人搬运机器人。

背景技术

无人搬运机器人也称自动导引车(AGV)，是一种应用于自动化物料搬运领域的设备，具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、效率高及维修方便等诸多优点，因而广泛地应用与汽车制造业、食品行业、烟草行业、工程机械行业等物流运输场所，其在各类公共服务场所诸如机场、医院、办公大楼也有所建树。这些优势也使得无人搬运机器人成为了现代物流系统中的关键设备，成为了“机器换人”计划中的重要成员之一。现有无人搬运技术多采用直接顶升形式，在转弯时货物跟随其旋转，对于载重较大的场合，货物的惯性矩极大，从而增加了对电机功率、耗能方面的成本。

同时，CN104192762A提出了一种旋转顶升机构及包括顶升机构的AGV小车，提供了一种具有自锁性能好、平稳性好、空间占有小、承载能力强和电机选择范围广等特点的旋转顶升机构以及包括旋转顶升机构的AGV小车。然而其旋转顶升机构的设计却并不合理，通过长齿轮带动悬臂的长轴，其磨损以及变形均不宜实际应用。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型旨在提供一种结构简单且提升搬运稳定性的无人搬运机器人。

为实现该技术目的，本实用新型的方案是：一种无人搬运机器人，包括底架、螺旋升降机构以及差速驱动轮模块，所述螺旋升降机构装设在所述底架的中部，所述差速驱动轮模块设在所述螺旋升降机构的两侧，在所述螺旋升降机构的前后还设有从动万向轮，所述差速驱动轮轴线与所述螺旋升降机构的旋转轴线垂直相交，所述差速驱动轮模块的上端与所述螺旋升降机构连接，所述差速驱动轮模块与所述底架连接，所述从动万向轮安装于所述底架上，在所述螺旋升降机构的后端还设有电池，所述电池固定安装在所述底架上。

作为优选，所述螺旋升降机构包括机架、托盘、丝杠、电机以及传动件与连接件，所述机架固定安装在所述差速驱动轮模块上，所述托盘安装在所述机架的上端，所述机架中间开孔，所述丝杠通过穿过所述机架，且在所述丝杠的上端与所述托盘通过螺栓连接，所述丝杠通过所述传动件与连接件和所述电机连接。

作为优选，所述传动件与连接件包括轴承座、齿轮、蜗轮蜗杆减速机、垫块、连接板、直线导轨，所述齿轮包括大齿轮与小齿轮，所述电机的出力轴连接所述蜗轮蜗杆减速机的入力孔，所述蜗轮蜗杆减速机的出力轴上的小齿轮带动焊接于所述丝杠下端的大齿轮，所述丝杠下端还连接有所述轴承座，所述该轴承座与装有所述垫块的所述蜗轮蜗杆减速机共同安装于所述连接板上，所述连接板通过所述直线导轨与所述机架连接。

作为优选，所述丝杠内部中空，且在所述丝杠内部设置摄像头与传感器。这样的设计可帮助搬运机器人用于识别顶升的货物位姿及相关信息，达到精确传送货物的目的。

作为优选，所述直线导轨的导轨则与所述机架上的延伸板连接，所述机架的延伸板上安装有限位传感器。这样的设计可帮助搬运机器人在工作过程中用于感知与丝杠共同升降的连接板的位置，从而限制丝杠的升降高度。

作为优选，所述托盘的上端面设有摩擦材料。如橡胶等大摩擦材料，帮助搬运机器人更好地顶升及搬运货物。

本实用新型在顶升货物时，通过控制系统支配差速驱动轮模块，使无人搬运机器人行走至货物下方，螺旋升降机构螺旋上升的同时无人搬运机器人原地逆向同步旋转，用以抵消螺旋升降机构的旋转，从而平稳的顶升货物而不使货物旋转，放置货物时动作相反；在运输过程中需要转弯时，控制系统通过控制差速驱动轮模块，使无人搬运机器人原地旋转，螺旋升降机构逆向同步旋转，从而不使货物旋转；从而提升了搬运货物的稳定性。

附图说明

图1是无人搬运机器人的立体结构示意图；

图2是螺旋升降机构的立体结构示意图；

图3是螺旋升降机构的正视图与侧视图。

图中，1.机架；2.托盘；3.丝杠螺母；4.丝杠；5.轴承座；61.小齿轮；62.大齿轮；7.电机；8.蜗轮蜗杆减速机；9.垫块；10.连接板；11.限位传感器；12.直线导轨；13.轴套；14.圆螺母；15.驱动轮模块；16.底架；17.万向轮；18.电池；21.螺旋升降机构。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。