[实用新型]并联增稳全向移动平台

权利要求书

1.并联增稳全向移动平台，其特征在于，包括并联角度控制结构和三轮移动底盘，所述的并联角度控制结构包括上方类三角形金属板（1）、下方类三角形金属板（2）、设于上方类三角形金属板（1）与下方类三角形金属板（2）之间且连接上述两者的可控伸缩结构（3）；

所述的三轮移动底盘包括动力装置、与动力装置连接的三个全向轮（7），动力装置和全向轮（7）设于下方类三角形金属板（2）的底部。

2.根据权利要求1所述的并联增稳全向移动平台，其特征在于：所述的可控伸缩结构（3）的数量为6个，每个可控伸缩结构（3）分别与上方类三角形金属板（1）、下方类三角形金属板（2）的连接处设有球铰（4）。

3.根据权利要求2所述的并联增稳全向移动平台，其特征在于：所述的球铰（4）均设于上方类三角形金属板（1）和下方类三角形金属板（2）的每个角落处。

4.根据权利要求3所述的并联增稳全向移动平台，其特征在于：所述的动力装置包括3个设于下方类三角形金属板（2）底部的电机（5），每个电机（5）通过齿轮同步带（6）分别连接每个全向轮（7）。

5.根据权利要求4所述的并联增稳全向移动平台，其特征在于：所述的3个电机（5）的轴向线交于下方类三角形金属板（2）的中心，相邻电机（5）的轴线夹角为120度。

6.根据权利要求5所述的并联增稳全向移动平台，其特征在于：并联增稳全向移动平台还包括设于下方类三角形金属板（2）底部的避震固定模块（8），电机（5）设于避震固定模块（8）上。

7.根据权利要求6所述的并联增稳全向移动平台，其特征在于：所述的电机（5）还连接有编码器（9）。