[实用新型]基于肾盂肾盏结石模型的定位控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种肾盂肾盏结石的辅助装置技术领域，特别涉及一种基于肾盂肾盏结石模型的定位控制系统。

背景技术

输尿管软镜钬激光碎石取石术是输尿管软镜经尿道、输尿管进入肾盂，通过其柔软的镜体找到结石后再用激光器(如钬激光)粉碎并进一步取出结石。存在的问题是，因为肾盂肾盏解剖结构复杂且个体差异较大，手术过程中，可能需要软镜在肾盂内进行反复操作才能找到结石，尤其是结石在肾盏内，手术的难度更大，这个过程将延长手术时间，会增加患者并发症的发生率，同时，手术时间的延长将使软镜的使用寿命缩短。肾盂肾盏结石模型包括肾盂肾盏模型、软镜和软镜控制器，所述软镜控制器包括基座、沿基座移动的进给机构和位于进给机构上的夹持机构，所述软镜由夹持机构夹持并由进给机构驱动向肾盂模型内移动。肾盂肾盏模型由3d打印技术1:1制成，可真实呈现病人肾盂肾盏形状，通过进给机构夹持软镜在肾盂肾盏模型内移动，来对肾盂肾盏模型内的结石进行定位，即模拟取石手术，并掌握软镜移动轨迹，提高真实手术中对结石进行定位的速度，减少病人的并发症，但是软镜移动的轨迹不一定是最优路径，所谓最优路径是指用最短的时间、最短的路径找到结石的位置。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种基于肾盂肾盏结石模型的定位控制系统，能找到并记录软镜移动的最优路径，快速定位结石，节省真实手术的时间，减小病人的并发症的发生率。

本实用新型通过以下技术手段解决上述技术问题：

本实用新型的基于肾盂肾盏结石模型的定位控制系统，包括肾盂肾盏结石模型，所述肾盂肾盏结石模型包括肾盂肾盏模型、软镜和软镜控制器，还包括与所述肾盂肾盏结石模型连接的结石定位控制装置，所述结石定位控制装置包括路径分析模块和与所述路径分析模块电联接的主控制器，所述路径分析模块与软镜电联接，所述主控制器与软镜控制器电联接。

进一步，所述路径分析模块包括顺次连接的路径采集模块、路径数据存储模块和路径数据对比模块，所述路径采集模块与软镜电联接，所述主控制器与软镜控制器电联接。

进一步，所述路径数据对比模块包括路径总长对比模块，所述路径总长对比模块与主控制器电联接。

进一步，所述主控制器包括最优路径存储模块，所述最优路径存储模块与软镜控制器电联接。

本实用新型的有益效果：本实用新型的基于肾盂肾盏结石模型的定位控制系统，通过结石定位控制装置对软镜在肾盂肾盏模型中的行进路径进行采集与分析，找到最优路径，主控制器根据最优路径控制软镜控制器进而控制软镜的在实际手术中的行进路径，实现可快速定位结石位置，并能根据最优路径行进，节省时间手术时间，减小患者并发症的发生率，延长软镜的使用寿命。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述。

图1为本实用新型的结构原理框图。

图2为本实用新型的路径分析模块的原理框图。

具体实施方式

以下将结合附图对本实用新型进行详细说明，如图1，2所示：

本实用新型的基于肾盂肾盏结石模型的定位控制系统，包括肾盂肾盏结石模型，所述肾盂肾盏结石模型包括肾盂肾盏模型、软镜和软镜控制器，还包括与所述肾盂肾盏结石模型连接的结石定位控制装置，结石定位控制装置用于控制肾盂肾盏结石模型，所述结石定位控制装置包括路径分析模块和与所述路径分析模块电联接的主控制器，所述路径分析模块与软镜电联接，所述主控制器与软镜控制器电联接。肾盂肾盏模型由3d打印技术1:1制成，可真实呈现病人肾盂肾盏形状，先通过软镜进入肾盂肾盏模型，路径分析模块记录和分析软镜的多条找到结石的行进路径，找到软镜在肾盂肾盏结石模型中的行进路径最短的路径为最优路径，主控制器处理相关信息并发出控制命令控制软镜控制器动作进而控制软镜的行进。在实际手术时，根据最优路径快速定位患者结石位置，主控制器控制软镜控制器工作，控制行进机构根据最优路径带动软镜行进，节省真实手术时间，减小并发症的发生率，延长软镜的使用寿命。

作为上述技术方案的进一步改进，路径分析模块包括顺次连接的路径采集模块，路径数据存储模块和路径数据对比模块，所述路径采集模块与软镜电联接，所述主控制器与软镜控制器电联接。路径采集模块用于采软镜在肾盂肾盏模型中的行进路径；路径数据存储模块用于存储上述软镜的行进路径数据；路径数据对比模块用于将软镜在肾盂肾盏模型中的行进路径数据进行对比分析。