[实用新型]多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种康复器械，尤其涉及一种用于因疾病、意外伤害、人口老龄化等原因引起的下肢运动困难人群的多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器。

背景技术

目前，我国因为人口老龄化、疾病等因素，下肢运动困难人群在不断扩大，因此开发有效的下肢康复训练器就凸显其重要性，并具有广泛的社会和市场需求。现有的下肢康复训练装置，多数仅用于踝关节运动困难的训练，且仅能实现踝关节的背屈、跖屈，内翻、外翻和外展、内收运动，同时踝关节的各解剖学平面运动幅度与速度尚无法调节；另外，现有装置尚未全面考虑踝关节(全自由度)、膝关节和小腿肌肉的联动康复训练，这使得使用者无法获得接近生理运动状态下的下肢康复训练，因而不同程度地存在效果差或不理想等问题。

综观上述下肢康复训练装置的现状，急需一种接近生理运动状态下的多关节联动训练、且训练幅度与训练速度可调的下肢康复训练器。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种用于下肢运动康复人群的多自由度可调式踝和膝关节联动康复训练器，该康复训练器结构简单，可实现踝关节背屈、跖屈，内翻、外翻、外展、内收、旋前、旋后的全生理动作模式以及膝关节的伸展与屈曲运动，并且还可以达到对小腿肌肉进行有效康复训练的有益效果。

本实用新型包括连接支架、动力部件、固定装置以及执行组件；

所述的连接支架包含第一机座、第二机座和第三机座，第一机座和第二机座之间通过四个在两侧均布的连杆铰接；摇杆铰接在第一机座和第二机座之间，连杆和摇杆的两端与铰链支架铰接，铰链支架通过第一螺钉固定在第一机座和第二机座上，第一机座、第二机座和连杆构成了平行四边形机构；齿轮轴的下端通过轴承座固定在第二机座上部，齿轮轴的上端穿过第三机座以第一螺母固定，以实现第三机座绕齿轮轴的转动。

动力部件包含通过第一变频电机支架与第一机座固定的第一变频电机和固定在第二机座上的第二变频电机，第一变频电机与第二变频电机均由控制柜进行操作与控制，以实现对训练器运行速度的控制。

固定装置包含足部固定装置和大腿固定装置，所述足部固定装置与通过第二螺母固定在第三机座上的两个足部固定装置支杆铰接；大腿固定装置可以沿大腿固定装置支架套筒的轴线方向滑动，大腿固定装置和大腿固定装置支架套筒通过压紧旋钮限制相对移动，大腿固定装置支架套筒通过螺纹连接的方式固定在丝杠螺母上；丝杠螺母随着底部丝杠的转动，能沿着底部丝杆滑轨的轴向运动，以达到调节大腿固定装置与足部固定装置的水平距离的目的。其中底部滑动丝杠的转动是由底部旋转手柄带动的，一对底部丝杠滑轨的位置是由第二螺钉紧固在第一机座上的底部丝杠支架与旋紧在底部丝杆滑轨两端的第三螺母确定的；