[实用新型]一种工业机器人的安全保护控制系统

权利要求书

1.一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，包括依次连接的安全信号输入模块(1)、安全单元(2)、主控制器(3)和伺服系统(5)；所述安全单元(2)还和被控输出元件(4)连接，所述被控输出元件(4)还分别和伺服系统(5)与动力电源(6)连接。

2.根据权利要求1所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述安全信号输入模块(1)包括分别与安全单元(2)连接的紧急停止信号输入单元(11)、使能开关信号输入单元(12)、安全门信号输入单元(13)、模式选择信号输入单元(14)、抱闸电源检测输入单元(15)、伺服报警信号输入单元(16)和上电按钮(17)。

3.根据权利要求2所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述模式选择信号输入单元(14)采用3位钥匙开关。

4.根据权利要求2所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，使能开关信号输入单元(12)、安全门信号输入单元(13)、抱闸电源检测输入单元(15)、伺服报警信号输入单元(16)均设置为按钮。

5.根据权利要求2所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述紧急信号停止输入单元(11)采用双回路方式。

6.根据权利要求5所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述紧急停止信号输入单元(11)通过转接板接入安全单元(2)。

7.根据权利要求1所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述被控输出元件(4)采用两个直流控制接触器串联，并且与安全单元(2)构成EDM回路。

8.根据权利要求1所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述安全单元(2)与所述主控制器(3)为串行通信方式。

9.根据权利要求1所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述主控制器(3)通过实时工业以太网与伺服系统(5)通信。

10.根据权利要求1所述一种工业机器人的安全保护控制系统，其特征在于，所述安全单元(2)采用安全控制器。