[实用新型]一种管道检测机器人

权利要求书

1.一种管道检测机器人，包括第一机体(1)，所述第一机体(1)包括机架(11)和安装于所述机架(11)上的调节机构(12)和传动系统(13)，所述传动系统(13)用于将动力传递给所述调节机构(12)，其特征在于，所述调节机构(12)包括至少三组以机架(11)中心轴旋转对称的四杆机构(121)，所述四杆机构(121)为摇杆滑块机构，包括安装于所述机架(11)上的摇杆(1211)和滑块(1212)，所述摇杆(1211)在所述机架(11)上的固定点位于所述摇杆(1211)两端的中部，所述摇杆(1211)和滑块(1212)通过连杆(1213)连接，所述摇杆(1211)远离所述连杆(1213)的一端与所述管道的内壁贴合，所述摇杆(1211)随所述管道内径的变化而摇摆。

2.根据权利要求1所述的管道检测机器人，其特征在于，所述机架(11)包括第一机架(111)、第二机架(112)以及连接所述第一机架(111)和第二机架(112)的支撑板(113)，所述摇杆(1211)固定于所述支撑板(113)上。

3.根据权利要求2所述的管道检测机器人，其特征在于，所述调节机构(12)还包括安装于所述第一机架(111)上的调节螺杆(122)，所述调节螺杆(122)的中心轴与所述机架(11)的中心轴重合，所述滑块(1212)套设在所述调节螺杆(122)上，所述调节螺杆(122)上还套设有套管(1221)和弹簧(1214)，所述套管(1221)套在所述滑块(1212)和所述调节螺杆(122)之间，所述弹簧(1214)位于所述滑块(1212)与所述第一机架(111)之间，用于调节所述滑块(1212)和第一机架(111)之间的距离。

4.根据权利要求3所述的管道检测机器人，其特征在于，所述传动系统(13)包括电机(131)、交错轴斜齿轮传动系统(133)、第一级同步带轮传动系统(135)和第二级同步带轮传动系统(137)，所述电机(131)通过与所述电机(131)连接的输入轴(132)带动所述交错轴斜齿轮传动系统(133)，所述交错轴斜齿轮传动系统(133)与第一级同步带轮传动系统(135)之间通过中间轴(134)传动，所述第一级同步带轮传动系统(135)和所述第二级同步带轮传动系统(137)之间通过传动轴(136)传动，所述第二级同步带轮传动系统(137)设在所述摇杆(1211)上。

5.根据权利要求4所述的管道检测机器人，其特征在于，所述摇杆(1211)包括轮腿组，所述轮腿组包括两个安装于所述支撑板(113)两侧的相互对称的轮腿(12111)，所述两个轮腿(12111)通过所述传动轴(136)与所述支撑板(113)铰接，所述轮腿(12111)远离所述支撑板(113)的一端安装有输出轴(139)，所述输出轴(139)上安装有驱动轮(1392)，所述驱动轮(1392)与所述管道的内壁贴合。

6.根据权利要求5所述的管道检测机器人，其特征在于，所述传动轴(136)上安装有第一带轮(1371)，所述输出轴(139)上安装第二带轮(1372)，所述第二级同步带轮传动系统(137)包括所述第一带轮(1371)、第二带轮(1372)以及与所述第一带轮(1371)和第二带轮(1372)共同配合的第一同步带(1373)，所述第二带轮(1372)直径大于第一带轮(1371)直径。

7.根据权利要求6所述的管道检测机器人，其特征在于，所述交错轴斜齿轮传动系统(133)，包括主动斜齿轮(1331)，所述主动斜齿轮(1331)设在所述输入轴(132)上，所述主动斜齿轮(1331)与从动斜齿轮(1332)啮合，所述从动斜齿轮(1332)固定于所述中间轴(134)上，所述中间轴(134)为所述第一级同步带轮传动系统(135)提供动力，所述从动斜齿轮(1332)的个数与所述四杆机构(121)的个数相对应。

8.根据权利要求7所述的管道检测机器人，其特征在于，所述第一级同步带轮传动系统(135)包括第三带轮(1351)和第四带轮(1352)，所述第三带轮(1351)和第四带轮(1352)共同与第二同步带(1353)配合，所述第三带轮(1351)和第四带轮(1352)分别固定于所述中间轴(134)和传动轴(136)上。