[实用新型]一种水龙头铸件工业机器人砂带机自动力度控制装置

说明书

技术领域

本实用新型属于砂带机自动力度控制装置领域，具体涉及一种水龙头铸件工业机器人砂带机自动力度控制装置。

背景技术

现有技术中，水龙头铸件工业机器人磨砂砂带机力度控制装置(系统)采用开环控制装置(系统)，水龙头铸件的工业机器人磨砂的力度控制实现是由气缸作为力度输出和缓冲执行器，没有力度监控装置，这样的做法具有下述缺失:

1、力度输出由气缸执行，由于没有反馈，输出力由气压决定，是一个计算出的力，由于该系统是一个复杂系统，有其它条件(包括摩擦力)的影响，实际出力和计算力有偏差，我们无法判断保证磨砂质量的大小，即无法建立准确的磨砂力学标准。无法保证磨砂准确性。

2、如上，输出力由气压决定，气压是一个波动状态，不会一直处于一个稳定值，因此，输出力也是一个波动的力，从而磨砂时，产品与砂带机的接触力也是一个波动力，磨砂表面质量会不均匀。

3、在磨砂过程中，砂带会随着磨砂的进行而磨损，理论上，为了保证磨砂表面质量的均匀性，砂带和产品的接触力(即气缸输出力)要随着砂带的磨损尔增大。但如1说述，无法建立准确的磨砂力学标准，故无法调节准确的随砂带的磨损增加的气缸输出力，从而，随着砂带的磨砂，产品磨砂表面的不均匀会凸显。磨砂准确性也无法标准。

实用新型内容

针对上述存在的问题和不足，本实用新型提供一种结构设计合理、且能实现水龙头铸件工业机器人磨砂的自动力度实时闭环的装置。

为解决上述问题，所采取的技术方案是：

一种水龙头铸件工业机器人砂带机自动力度控制装置，包括控制器，与所述控制器相连有电气比例阀，与所述电气比例阀相连有气缸组件，与所述气缸组件相连有力学传感器，与所述力学传感器相连有砂带机，所述砂带机包括至少一条砂带。

进一步地，所述气缸组件包括气缸和运行导向机构。

所述砂带机包括至少一条砂带，当包含多条砂带时，可以同时操作多个水龙头铸件，使得工作效率更高。

所述控制器，实施实时控制，采集所述力学传感器电信号，与输出的力的电信号进行比对，根据调整算法，输出调整电信号给电气比例。所述电气比例阀，将电信号转换为气压的装置，接受所述控制器的调整电信号，调整气压，将气压输出给所述气缸。所述气缸根据所述电气比例阀输出来的压缩空气，执行输出。所述气缸末端连接力学传感器，所述力学传感器连接水龙头铸件工业机器人磨砂用的所述砂带机，所述砂带机用于水龙头磨砂，由运行导向机构导向。

其中，涉及四个力：水龙头铸件与砂带实际接触力N1，水龙头铸件与砂带标准接触力N4，所述力学传感器接收力N2，可以判定N2＝N1，所述气缸输出力N3。

为了保证水龙头铸件磨砂表面均匀，在同等砂带调节下需要N1最低限度范围内不变(始终向标准值N4逼近)，在砂带磨损情况下，提取砂带磨砂的磨损曲线，计算出力学补偿函数，控制器根据补偿函数调整N4,N1实时向N4逼近。在确定N4情况下，需要实现N3＝N1，即气缸输出力与实际水龙头铸件与砂带接触力一致，达到力学平衡。N1无限接近N4，达到力学控制准确。实现磨砂准确和均匀。

本实用新型的水龙头铸件工业机器人磨砂砂带机自动力度控制装置工作的原理如下：

1、根据N4，气缸输出力；

2、水龙头铸件由工业机器人控制与砂带机接触，产生N1；

3、N1传递给力学传感器，N2＝N1，传感器将N2转化为电信号输入给控制器；

4、控制器对N2和标准的N4(控制器会根据补偿函数调整N4)进行比对，运用PID控制算法，输出调整信号给电气比例阀；

5、电气比例阀根据电信号，转换为对应的气压，气压输入给气缸，气缸由确定的气压输出确定的力N3；

6、循环3到5的过程；

7、N3＝N1,N1无限接近N4；

8、循环3到5的过程。保证步骤7的一直满足。

采用上述技术方案，所取得的有益效果是：

本实用新型的水龙头铸件工业机器人磨砂砂带机自动力度控制装置实现了自动力度实时闭环，且实现了水龙头铸件磨砂时与砂带实际接触力的准确性和稳定性，保证了水龙头铸件工业机器人磨砂表面准确和均匀，提高良率，同时为生产高外观质量水龙头提供装置。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中序号：1-控制器，2-电气比例阀，3-气缸，4-力学传感器，5-砂带机，6-砂带，7-水龙头铸件，8-运动导向机构。

具体实施方式