[实用新型]一种具有三移一转自由度并联分拣机器人

权利要求书

1.一种具有三移一转自由度并联分拣机器人，其特征在于：该机器人包括 底座(5)、末端执行器、以及并联连接于底座和末端执行器之间的两个相同的 分支机构；

所述每个分支机构包括依次连接在末端执行器与底座之间的第一螺旋副 (31)、第一连杆(11)、第一转动副(21)、第二连杆(12)、第二转动副(22)、 第三连杆(13)以及并联的两个相同的子分支机构；两个分支机构中的第一螺 旋副共轴；

所述子分支机构包括依次连接的第三转动副(24)、第四连杆(16)、第四 转动副(26)、第五连杆(17)、第五转动副(28)。

2.根据权利要求1所述的具有三移一转自由度并联分拣机器人，其特征在 于：所述分支机构中，第三转动副、第四转动副以及第五转动副的轴线与第一 螺旋副轴线平行，第一转动副、第二转动副轴线互相平行并且垂直于第一螺旋 副轴线。

3.根据权利要求2所述的具有三移一转自由度并联分拣机器人，其特征在 于：所述第五转动副上安装有包括电机与丝杆的驱动器，电机通过驱动丝杆实 现第五连杆的转动。

4.根据权利要求3所述的具有三移一转自由度并联分拣机器人，其特征在 于：所述第一螺旋副、第三转动副、第四转动副、第五转动副的轴线均垂直于 水平面。