[实用新型]一种袋装中药配方颗粒智能取药机

权利要求书

1.一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：包括机架、储药机构、取 药机械手、机械手平移机构、出药机构；储药机构为在竖直平面内放置多个药 盒的药架，每个药盒内均沿着前后方向叠放多包袋装中药配方颗粒；吸取和放 开袋装中药配方颗粒的取药机械手通过机械手平移机构在储药机构的前方竖直 平面内平移；出药机构位于取药机械手的正下方。

2.按照权利要求1所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所 述药架包括框架和多块相互平行的底板，固定在框架上的底板从上往下依次排 列，每块底板均从前下方往后上方倾斜；底板上从左往右依次设有多个单元格， 每个单元格放置一个药盒。

3.按照权利要求2所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所 述药盒为横截面为矩形的条状，前端为具有开口的正面挡板，上端的后段设有 后盖板，上端的前段设有与正面挡板隔开一段距离的前盖板，上端的中段敞开； 前盖板的前方设有若干柔性塑料条；药盒内设有将最后方的袋装中药配方颗粒 推向前方的配重。

4.按照权利要求1所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所 述机械手平移机构包括滑块、滑轨、上下平移机构和左右平移机构；滑轨安装 在机架上；取药机械手通过左右平移机构相对于滑块左右平移，滑块通过上下 平移机构沿着滑轨在机架上上下平移。

5.按照权利要求4所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所 述取药机械手的数量为两个，左右平移机构的数量为两个，滑块的数量为两组； 一个取药机械手对应一个左右平移机构和一组滑块；两组滑块上下依次安装在 同一组滑轨上，由同一个上下平移机构带动上下平移。

6.按照权利要求1所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所 述取药机械手包括：

-吸取和放开袋装中药配方颗粒的气嘴，

-将袋装中药配方颗粒取出药盒的提升气缸，

-将气嘴与提升气缸连接的气嘴固定板，

-与提升气缸相接、带动袋装中药配方颗粒靠近或远离药盒的取药气缸，

-将取药气缸与机械手平移机构连接的取药气缸固定板。

7.按照权利要求1所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所 述出药机构包括：

-接取被取药机械手放开的袋装中药配方颗粒并将其滑落至分药点的滑槽，

-多个分药盒，

-驱动各个分药盒依次经过分药点的分药盒平移机构。

8.按照权利要求7所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所 述滑槽从前下方往后上方倾斜；滑槽从后端往前端逐渐收窄；滑槽的后端宽度 大于机械手平移机构的左右最大平移距离，滑槽的最前端设有一个分药口，分 药点位于分药口的正下方。

9.按照权利要求7所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：所 述分药盒平移机构为平移轨迹成L形的链传动机构，平移轨迹包括水平段和竖 直段；多个分药盒等距安装在该链传动机构的传动链上，由传动链带动分药盒 沿着L形的平移轨迹移动。

10.按照权利要求8所述的一种袋装中药配方颗粒智能取药机，其特征在于：它 还包括：

-触摸屏，

-识别是否正确取药的机器视觉系统，

-与机器视觉系统、取药机械手、机械手平移机构、出药机构、触摸屏分别连接 的控制系统；

机器视觉系统包括一个安装在分药口的智能相机。