[实用新型]球齿轮传动爬杆机器人

权利要求书

1.球齿轮传动爬杆机器人，其特征在于：包括左摆臂(10)和右摆臂(11)，左摆臂(10)里端的右侧设有左驱动电机(2)，左驱动电机(2)的电机轴沿左右水平方向朝左伸出，左摆臂(10)的里端通过左球齿轮传动机构(1)与左驱动电机(2)的电机轴传动相连，所述右摆臂(11)里端的左侧设有右驱动电机(3)，右驱动电机(3)的电机轴沿左右水平方向朝右伸出，右摆臂(11)的里端通过右球齿轮传动机构(4)与右驱动电机(3)的电机轴传动相连，所述左驱动电机(2)电机轴的轴线与右驱动电机(3)电机轴的轴线相互重合或平行，左驱动电机(2)和右驱动电机(3)安装在机座(9)上，左摆臂(10)外端的右侧设有左脚扣，左脚扣的左端与左摆臂(10)的外端安装相连，右摆臂(11)外端的左侧设有右脚扣，右脚扣的右端与左摆臂(10)的外端安装相连；

所述左脚扣包括左外抱爪(7)和左内抱爪(13)，左外抱爪(7)包括沿左右方向设置的左外横杆，左外横杆的左端与左摆臂(10)的外端固定相连，左外横杆的右端与左外抱杆的左端相连，左外抱杆为中部向外突出的弯弧形；

左内抱爪(13)包括沿左右方向设置的左内横杆，左内横杆的左端与左摆臂(10)的外端铰接相连，左内横杆的中部与左可调节长度杆(8)的右端铰接相连，左可调节长度杆(8)的左端与左摆臂(10)外侧的臂段铰接相连，左内横杆的右端与左内抱杆的左端相连，左内抱杆为中部向内突出的弧形；

所述右脚扣包括右外抱爪(6)和右内抱爪(14)，右外抱爪(6)包括沿左右方向设置的右外横杆，右外横杆的右端与右摆臂(11)的外端固定相连，右外横杆的左端与右外抱杆的右端相连，右外抱杆为中部向外突出的弯弧形；

右内抱爪(14)包括沿左右方向设置的右内横杆，右内横杆的右端与右摆臂(11)的外端铰接相连，右内横杆的中部与右可调节长度杆(5)的左端铰接相连，右可调节长度杆(5)的右端与右摆臂(11)外侧的臂段铰接相连，右内横杆的左端与右内抱杆的右端相连，右内抱杆为中部向内突出的弧形；

左外抱爪(7)与左内抱爪(13)围构出一个左抱杆面，右外抱爪(6)与右内抱爪(14)围构出一个右抱杆面，左抱杆面与右抱杆面可同轴心上、下并列布置。

2.根据权利要求1所述的球齿轮传动爬杆机器人，其特征在于：所述机座(9)为圆筒形，所述左驱动电机(2)安装在圆筒形的机座(9)内的左半部，所述右驱动电机(3)安装在圆筒形的机座(9)内的右半部。

3.根据权利要求2所述的球齿轮传动爬杆机器人，其特征在于：所述左球齿轮传动机构(1)和所述右球齿轮传动机构(4)所用的二个传动齿轮分别为渐开线环形齿球齿轮。

4.根据权利要求3所述的球齿轮传动爬杆机器人，其特征在于：所述左驱动电机(2)和右驱动电机(3)为直角电机。

5.根据权利要求4所述的球齿轮传动爬杆机器人，其特征在于：所述右可调节长度杆(5)的轴线与右摆臂(11)的轴线之间的夹角为40°-50°，左可调节长度杆(8)的轴线与左摆臂(10)的轴线之间的夹角为40°-50°。

6.根据权利要求1至5中任何一项所述的球齿轮传动爬杆机器人，其特征在于：所述左摆臂(10)和右摆臂(11)的横截面同为圆形，所述左外抱爪(7)、左内抱爪(13)、右外抱爪(6)和右内抱爪(14)的横截面为矩形。