[实用新型]一种柔性夹持机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械加工生产领域，具体为一种柔性夹持机械手装置。

背景技术

现今，机械手装置广泛地应用于各种自动化机械设备中。目前，大部分机械手装置的末端执行器为刚性装置，比如一些气爪，它的末端执行器的材料为金属或塑料。当这种刚性末端执行器夹持刚性工件时，可以实现相应的功能。当需要夹持的物体易碎或易损坏，如玻璃制品时，这种刚性的机械手装置就不易实现其功能，从而导致了现有设备使用的局限性。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型拟解决的技术问题是，提供一种柔性夹持机械手装置。通过此装置中的气囊作为柔性部件，可以很好地避免刚性末端执行器对工件产生的破坏性作用，从而保持了工件的完好性。并且，通过气囊的运用，可以在一定程度上补偿工件表面的不规则性，从而使得夹持机械手装置的应用范围更加广泛。

本实用新型解决所述技术问题的技术方案是，提供一种柔性夹持机械手装置，其特征在于所述装置包括下安装板、两个圆锥滚子轴承、主动轴、从动轴、六个轴套、两个夹持臂、两个气囊安装架、两个气管、两个气囊、两个齿轮、电缸、两个深沟球轴承、上安装板、联轴器、电机安装座、伺服电机、电缸连接法兰和紧定螺钉；

所述下安装板与电缸连接法兰固定连接；所述电缸通过电缸连接法兰与下安装板连接，并通过紧定螺钉将电缸与电缸连接法兰固定；所述下安装板与上安装板连接；所述电机安装座与上安装板连接；所述伺服电机与电机安装座连接；所述主动轴从上到下依次连接有联轴器、深沟球轴承、一个轴套、齿轮、一个轴套、夹持臂、一个轴套和圆锥滚子轴承；所述伺服电机通过联轴器与主动轴连接；所述从动轴从上到下依次连接有深沟球轴承、一个轴套、齿轮、一个轴套、夹持臂、一个轴套和圆锥滚子轴承；所述两个结构相同的圆锥滚子轴承安装在下安装板上；所述两个结构相同的深沟球轴承安装在上安装板上；所述气囊安装架安装在夹持臂上；所述气囊安装在气囊安装架上；所述气管与气囊相连，并放置在夹持臂与气囊安装架上；气管与外部气源相连接。

与现有技术相比，本实用新型有益效果在于：通过电缸的应用，可以对机械手装置的伸缩起到控制；通过伺服电机的应用，可以对夹持臂进行准确地定位；通过气囊的应用，可以对工件进行柔性化夹持，可以在一定程度上补偿工件表面上的不平整性；通过紧定螺钉的应用，可以保证机械手装置和电缸之间不会发生相对转动，从而保证了机械手装置功能的实现。本实用新型结构新颖，原理简单可靠，实用性强。

附图说明

图1是本实用新型柔性夹持机械手装置一种实施例的整体结构示意图；

图2是本实用新型柔性夹持机械手装置一种实施例的主视结构示意图；

图3是本实用新型柔性夹持机械手装置一种实施例的左视结构示意图。

(图中：1、下安装板；2、圆锥滚子轴承；3、主动轴；4、从动轴；5、轴套；6、夹持臂；7、气囊安装架；8、气管；9、气囊；10、齿轮；11、电缸；12、深沟球轴承；13、上安装板；14、联轴器；15、电机安装座；16、伺服电机；17、电缸连接法兰；18、紧定螺钉)

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型做进一步详细的说明及解释。

本实用新型公开了一种柔性夹持机械手装置(参见图1-3，简称装置)，包括下安装板1、两个圆锥滚子轴承2、主动轴3、从动轴4、六个轴套5、两个夹持臂6、两个气囊安装架7、两个气管8、两个气囊9、两个齿轮10、电缸11、两个深沟球轴承12、上安装板13、联轴器14、电机安装座15、伺服电机16、电缸连接法兰17和紧定螺钉18；