[实用新型]一种多自由度机械手

权利要求书

1.一种多自由度机械手，其特征在于：包括从下往上依次连接的基座、机械臂、第一回转装置和手爪，所述机械臂包括上下对称设置的两个机械臂单元，每个机械臂单元包括上下平行设置的活动关节平台和底座，所述活动关节平台和底座之间设置有至少一个弹性连接单元，所述弹性连接单元的上下两端分别固定连接在所述活动关节平台和底座上，所述活动关节平台和底座之间还设置有多个驱动装置，每个驱动装置的上下两端分别通过万向转动装置与所述活动关节平台和底座相连接，所述驱动装置包括缸体和沿着所述缸体向上伸出的活塞杆，所述活塞杆在气压或液压的作用下能沿着所述缸体来回移动，所述两个机械臂单元的活动关节平台固定连接。

2.如权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述基座和机械臂之间设置有第二回转装置。

3.如权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述第一回转装置为电机、回转气缸和回转液压缸中的一种。

4.如权利要求2所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述第二回转装置为电机、回转气缸和回转液压缸中的一种。

5.如权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述基座下方设有滚轮。

6.如权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述弹性连接单元为弹簧。

7.如权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述每个机械臂单元中，多个驱动装置在所述活动关节平台和底座之间均匀排布。

8.如权利要求1所述的一种多自由度机械手，其特征在于：所述万向转动装置为球形铰链。