[实用新型]一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件

权利要求书

1.一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件，其特征在于:包括滚珠丝杆，所述滚珠丝杆上端通过第一传动组件与第一驱动装置连接；所述滚珠丝杆上穿设有滚珠丝杆螺母，所述滚珠丝杆螺母下端连接滚珠花键轴，所述滚珠花键轴上设有供所述滚珠丝杆套入的中空内孔，所述滚珠丝杆能活动的套入及旋出所述内孔，且所述滚珠丝杆与所述滚珠花键轴保持同轴设置；所述滚珠丝杆螺母还与线性导轨连接，并能沿所述线性导轨在竖直方向上移动；所述第一驱动装置驱动所述滚珠丝杆旋转转动，所述滚珠丝杆螺母跟随所述滚珠丝杆旋转转动，且携带所述滚珠花键轴在竖直方向上移动；所述滚珠花键轴上套置有滚珠花键螺母，所述滚珠花键轴能相对所述滚珠花键螺母在竖直方向上移动，所述滚珠花键轴还通过第二传动组件与第二驱动装置连接，所述第二驱动装置驱动所述滚珠花键轴水平旋转，所述滚珠花键螺母支撑所述滚珠花键轴的移动及旋转。

2.根据权利要求1所述的一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件，其特征在于:所述第一传动组件包括联轴器、主同步轮、从同步轮及同步带，所述联轴器一端连接所述滚珠丝杆上端，另一端连接所述从同步轮；所述主同步轮与所述主同步轮通过所述同步带连接，构成同步带传动副；所述主同步轮连接于所述第一驱动装置的转动轴，由所述第一驱动装置驱动主同步轮转动，通过所述同步带传动副传动所述滚珠丝杆转动。

3.根据权利要求1所述的一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件，其特征在于:所述第二传动组件包括两传动轮、皮带及减速器，所述减速器设置于所述第二驱动装置和一传动轮之间，使该传动轮与第二驱动装置传动连接，该传动轮与另一传动轮通过所述皮带连接，所述第二驱动装置带动减速器转动，通过所述两传动轮及皮带带动所述滚珠花键轴，使之在水平面内旋转。

4.根据权利要求3所述的一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件，其特征在于:所述滚珠花键螺母外还设置有轴承，该轴承安装于一固定板上，所述轴承固定所述滚珠花键螺母且与位于其下端的所述第二传动组件的一传动轮紧锁连接，所述第二传动组件驱动该传动轮转动，使所述轴承转动而带动所述滚珠花键轴及滚珠花键螺母水平旋转。

5.根据权利要求1所述的一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件，其特征在于：所述线性导轨包括两导轨及滑块座，所述两导轨平行所述滚珠丝杆的中轴线设置，所述滑块座嵌套于所述两导轨上并与所述滚珠丝杆螺母连接，使所述滚珠丝杆螺母带动所述滚珠花键轴在竖直方向上平稳移动。

6.根据权利要求1所述的一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件，其特征在于:所述线性导轨为方形滚珠直线导轨。

7.根据权利要求1所述的一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件，其特征在于:所述滚珠丝杆末端还设由轴承及轴承套构成的滚动组件，所述滚动组件置于所述滚珠花键轴的内孔内，所述滚珠花键轴通过该滚动组件与所述滚珠丝杆匹配衔接，所述滚珠丝杆螺母向下移动所述滚珠丝杆向上完全旋出时，由所述滚动组件阻隔，使所述滚珠花键轴与所述滚珠丝杆始终保持衔接。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件，其特征在于：所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均为电机。