[实用新型]一种清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括本体，所述本体上设有用于驱动其移动的移动装置、用于清洁地面的清洁装置和与所述移动装置和清洁装置连接的控制系统，所述控制系统通过内置的控制程序控制移动装置和清洁装置使得所述清洁机器人在地面移动并进行清洁作业，其特征在于：还包括设于所述本体顶部并与所述控制系统连接的用于测量所述清洁机器人上方的障碍物与所述清洁机器人之间的距离的至少一个测距装置，当所述测距装置测得所述清洁机器人上方的障碍物与所述清洁机器人之间的距离满足预设条件时，则所述清洁机器人确认其进入低矮空间，从而对该低矮空间进行针对性清洁。

2.根据权利要求1所示的清洁机器人，其特征在于：所述测距装置为红外测距装置或超声波测距装置或激光测距装置中的其中一种。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述清洁机器人的清洁装置为设于所述清洁机器人底部的抹布，所述清洁机器人置于地面时，所述抹布至少有一部分与地面紧贴。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述清洁机器人的清洁装置为设于所述清洁机器人底部的抹布，所述移动装置为两个分别单独驱动的驱动轮组件，所述清洁机器人置于地面上时，所述抹布至少有一部分与所述两个驱动轮组件共同支撑所述清洁机器人。

5.根据权利要求3或4所述的清洁机器人，其特征在于：所述清洁机器人的抹布与所述清洁机器人的底部通过魔术贴连接。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述测距装置为两个，分别设于所述清洁机器人顶部的前后两侧，当某一时刻所述两个测距装置同时检测到所述清洁机器人上方的障碍物至所述清洁机器人的距离满足预设条件时，所述清洁机器人确认其进入低矮空间。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于：所述两个测距装置设于所述清洁机器人的纵轴线上。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述测距装置为两个，分别设于所述清洁机器人顶部的左右两侧，当某一时刻所述两个测距装置同时检测到所述清洁机器人上方的障碍物至所述清洁机器人的距离满足预设条件时，所述清洁机器人确认其进入低矮空间。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述移动装置为两个分别单独驱动的驱动轮组件，所述驱动轮组件包括马达和与所述马达连接的轮子以及弹性部件，所述弹性部件安装于所述清洁机器人的壳体和所述马达之间，在所述弹性部件的弹力作用下，所述两个轮子朝向所述清洁机器人的下方向内侧弹性偏置一定角度。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于：所述弹性部件为扭簧，所述清洁机器人壳体上设有用于安装所述扭簧的安装座，所述扭簧一端作用于所述清洁机器人的壳体，所述扭簧的另一端作用于所述马达。