[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械制造领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

现有的机械手一般包括一移动轴和一抓取模块，其移动方式单一，要么横向要么纵向，不够灵活，无法实现自由抓取目标物的目的，因此应用范围小。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种角度多变，能灵活旋转，方便抓取目标物的机械手，解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种机械手，包括底座，所述底座上设有转盘，所述转盘连接有驱动装置，所述转盘上设有机械臂组，机械臂组的末端连接有抓取模块，所述驱动装置，机械臂组和抓取模块共同连接有控制器。

作为优选，所述机械臂组包括若干换向模块，所述换向模块包括伺服电机和与所述伺服电机活动连接的连接架，所述若干换向模块依次对应连接。

作为优选，所述机械臂组包括第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机，以及和所述三个伺服电机分别对应连接的第一连接架、第二连接架和第三连接架；所述第一连接架、第二连接架和第三连接架均包括固定条，所述固定条的两端分别设有连接条，所述连接条分别对应连接在相应伺服电机上的驱动端上；所述第一伺服电机固定连接在所述转盘上，所述第一连接架的固定条固定连接所述第二连接架的固定条，所述第二伺服电机固定连接所述第三连接架的固定条；所述第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机均连接所述控制器。

作为优选，所述抓取模块包括两个相互对应的夹臂，所述夹臂的末端设有齿轮，所述两个夹臂的齿轮相啮合，其中一个齿轮连接有第四伺服电机，所述两个齿轮共同活动连接在面板上；所述抓取模块还包括第五伺服电机，所述第五伺服电机的驱动端连接所述面板；所述第四伺服电机和第五伺服电机均连接所述控制器。

作为优选，所述夹臂包括大臂和小臂，所述大臂的前端设有所述齿轮，所述大臂的末端活动连接所述小臂的前端，所述小臂的中端活动连接有一连杆，所述连杆的另一端活动连接在所述面板上。

作为优选，所述驱动装置包括第六伺服电机，所述第六伺服电机固定在所述底座上，所述第六伺服电机的驱动端连接所述转盘；所述第六伺服电机连接所述控制器。

本实用新型中的机械手，转盘依靠驱动装置带动抓取模块水平旋转，所述机械臂组可实现抓取模块的进行精确地上下翻转，控制器控制所述驱动装置和机械臂组，使得抓取模块可以最大限度地调整角度，以适应各种环境，灵活地抓取目标物。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图1。

图2是本实用新型的结构示意图2。

图3是本实用新型的结构示意图3。

具体实施方式

下面结合图1至图3，对本实用新型的技术方案做进一步说明，但不限于本说明。

一种机械手，包括底座14，底座14上设有转盘15，转盘15连接有一驱动装置，转盘15上设有一机械臂组，机械臂组的末端连接有一抓取模块；驱动装置，机械臂组和抓取模块共同连接有控制器20。

机械臂组包括第一伺服电机1、第二伺服电机2和第三伺服电机3，以及和三个伺服电机分别对应连接的第一连接架11、第二连接架12和第三连接架13；第一连接架11、第二连接架12和第三连接架13均包括一固定条7，固定条7的两端分别设有连接条8，连接条8分别对应连接在相应伺服电机上的驱动端上；第一伺服电机1固定连接在转盘5上，第一连接架11的固定条7固定连接第二连接架12的固定条7，第二伺服电机2固定连接第三连接架13的固定条7；第一伺服电机1、第二伺服电机2和第三伺服电机3均连接控制器20。伺服电机和对应连接架的组合形成一组换向模块，使得伺服电机能带动对应的连接架在一个平面内旋转，三个这样的换向模块依次连接，使得抓取模块可以最大限度地且精确地旋转到合适的位置，大大增加了抓取模块的灵活性。