[实用新型]多功能机械手

权利要求书

1.多功能机械手，其特征在于：包括机箱、设置于机箱上方的固定手臂， 连接于固定手臂且用于驱动固定手臂旋转的R1轴传动机构，设置于机箱内且用 于驱动固定手臂上下移动的Z轴传动机构，设置于固定手臂上方的移动手臂， 连接于固定手臂且用于驱动移动手臂水平移动的水平传动机构，安装于移动手 臂端部的夹取执行件，连接于移动手臂且用于驱动夹取执行件旋转的R2轴传动 机构和用于驱动夹取执行件翻转的翻转传动机构，且翻转传动机构可拆卸的安 装于R2轴传动机构上方，翻转传动机构包括驱动气缸、位于驱动气缸输出端用 于连接驱动气缸和夹取执行件的连接盘。

2.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述Z轴传动机 构包括安装于机箱内的Z轴驱动装置、丝杆和第一线性滑轨，丝杆和第一线性 滑轨均沿Z轴方向竖直安装，Z轴驱动装置与丝杆驱动连接，丝杆螺接有移动 螺母，固定手臂与移动螺母连接，第一线性滑轨的滑块与移动螺母固定连接。

3.根据权利要求2所述的多功能机械手，其特征在于：所述Z轴驱动装置 包括第一电机、第一主动轮、第一从动轮及第一皮带，第一电机的主轴与第一 主动轮套接，第一从动轮与丝杆的端部套接，第一皮带绕设于第一主动轮和第 一从动轮。

4.根据权利要求3所述的多功能机械手，其特征在于：所述Z轴传动机构 还包括安装移动筒和连接块，安装移动筒的顶端与固定手臂连接，安装移动筒 的底端与连接块固定连接，连接块分别与移动螺母、第一线性滑轨的滑块固定 连接。

5.根据权利要求4所述的多功能机械手，其特征在于：所述R1轴传动机 构包括第二电机和机器人减速机，第二电机设置于安装移动筒内，第二电机的 主轴与机器人减速机的输入端驱动连接，机器人减速机的输出端与固定手臂驱 动连接。

6.根据权利要求5所述的多功能机械手，其特征在于：所述水平传动机构 包括安装于固定手臂两侧的第二线性滑轨以及水平驱动装置，第二线性滑轨的 两滑块通过滑块连接板连接，移动手臂与该滑块连接板固定连接；水平驱动装 置包括第三电机、第三主动轮、第三从动轮及第三皮带，第三主动轮和第三从 动轮分别安装于固定手臂的前后两端，第三电机的主轴与第三主动轮驱动连接， 第三皮带绕设于第三主动轮和第三从动轮，第三皮带设置于固定手臂内并与滑 块连接板固定连接。

7.根据权利要求6所述的多功能机械手，其特征在于：所述R1轴传动机 构与固定手臂的连接处将固定手臂分成执行段和驱动段，执行段的长度占固定 手臂总长度的2/3，驱动段的长度占固定手臂总长度的1/3；第三电机安装于驱 动段的端部。

8.根据权利要求7所述的多功能机械手，其特征在于：所述R2轴传动机 构包括R2轴驱动装置和转动轴，R2轴驱动装置安装于移动手臂靠近机箱的一 端，转动轴安装于移动手臂的另一端，R2轴驱动装置与转动轴驱动连接，夹取 执行件与转动轴转动连接。

9.根据权利要求8所述的多功能机械手，其特征在于：所述R2轴驱动装 置包括第四电机、第四主动轮、第四从动轮及第四皮带，第四主动轮和第四从 动轮分别安装于移动手臂的两端，第四电机的主轴与第四主动轮套接，第四皮 带绕设于第四主动轮和第四从动轮并设置于移动手臂内，第四从动轮与转动轴 套接。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的多功能机械手，其特征在于：所述夹 取执行件位于移动手臂的上方。