[实用新型]一种高自由度摆臂机构

权利要求书

1.一种高自由度摆臂机构，其特征在于：包括下平台(1)、上平台(2)、摆臂机构、旋转支撑机构及防摆架(13)，其中，上述下平台(1)与上平台(2)上下间隔设置，下平台(1)与上平台之间通过旋转支撑机构连接，以便支撑上平台(2)；上述摆臂机构分别与下平台(1)及上平台(2)连接，并控制上平台(2)摆动；上述防摆架(13)的下端固定在下平台(1)上，防摆架(13)的上端与上平台(2)连接，以防止上平台(2)摆动幅度过大。

2.根据权利要求1所述的一种高自由度摆臂机构，其特征在于：所述的旋转支撑组件包括中心轴(3)及万向节(4)，其中，中心轴(3)的下端固定在下平台(1)上，中心轴(3)的上端固定有万向节(4)，万向节(4)连接在上平台(2)的底部，中心轴(3)通过万向节(4)支撑上平台(2)，且上平台(2)绕万向节(4)自由旋转。

3.根据权利要求2所述的一种高自由度摆臂机构，其特征在于：所述的摆臂机构包括第一摆臂组件及第二摆臂组件，第一摆臂组件与第二摆臂组件相对设置在绕中心轴(3)成90度的方向上。

4.根据权利要求3所述的一种高自由度摆臂机构，其特征在于：所述的第一摆臂组件包括第一电机(5)、第一减速机(6)及第一摆臂(7)，其中，上述第一电机(5)及第一减速机(6)均固定设置在下平台(1)上，第一减速机(6)连接在第一电机(5)的输出端，第一摆臂(7)的下端连接在第一减速机(6)上，第一摆臂(7)的上端与上平台(2)连接，第一电机(5)通过减速机(6)控制第一摆臂(7)带动上平台(2)摆动。

5.根据权利要求4所述的一种高自由度摆臂机构，其特征在于：所述的第二摆臂组件包括第二电机(8)、第二减速机(9)及第二摆臂(10)，其中，上述第二电机(8)及第二减速机(9)均固定设置在下平台(1)上，第二减速机(9)连接在第二电机(8)的输出端，第二摆臂(10)的下端连接在第二减速机(9)上，第二摆臂(10)的上端与上平台(2)连接，第二电机(8)通过减速机(9)控制第二摆臂(10)带动上平台(2)摆动。

6.根据权利要求5所述的一种高自由度摆臂机构，其特征在于：所述的防摆架(13)设置在上述第一摆臂组件及第二摆臂组件的侧部，防摆架(13)的上端连接在上平台(2)的底部，与第一摆臂组件及第二摆臂组件形成上平台(2)的三个支点。

7.根据权利要求5所述的一种高自由度摆臂机构，其特征在于：所述的防摆架(13)、第一摆臂(7)及第二摆臂(10)的上端分别连接在转座(12)上，转座(12)上固定座(11)，固定座(11)绕转座(12)自由旋转，固定座(11)固定设置在上平台(2)的底部，以便上平台(2)旋转。