[实用新型]一种箱式承重抓手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种箱式承重抓手。

背景技术

在仓储、物流领域，应用智能码垛机器人来搬运、码垛能够有效节省人工劳动力，提升工作效率，降低成本，因此其越来越受到相关企业的青睐。箱式抓手是码垛机器人抓取箱体，实现箱体搬运、码垛的关键部件，目前现有的箱式抓手在抓取箱体时采用夹爪从底部托起箱体，但是对于重量较大的箱体，夹爪的端部有可能难以提供支撑，导致夹爪在箱体重力作用下被迫张开，箱体从抓手底部漏出。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提出一种箱式承重抓手，通过增设助力装置加强夹爪的承重能力，解决箱体重量迫使夹爪张开，箱体从抓手底部漏出的技术问题。

本实用新型采用的技术方案如下：一种箱式承重抓手，包括主架，导轨，挡板，夹爪和旋转气缸，主架上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨安装在主架下侧，两挡板对称滑设在导轨两端，可沿导轨方向水平移动，导轨两端固设有活塞缸，活塞缸的活塞杆与两挡板外侧固定连接，两挡板的底端设有旋转气缸，旋转气缸的转轴上固设有夹爪，夹爪可在旋转气缸的驱动下绕转轴旋转；

其特征在于：所述抓手还包括助力装置，助力装置包括安装在挡板外侧且方向朝下的助力活塞缸、助力活塞缸的活塞杆和设置在活塞杆端部压板；所述夹爪设有反向延伸段，工作时，助力活塞缸驱动活塞杆使压板作用在夹爪的反向延伸段上。

本实用新型的有益效果在于：通过增设助力装置增强了夹爪的承重能力，避免了箱体重量过大使夹爪被迫张开，导致箱体从抓手底部漏出的技术问题。

附图说明

本实用新型的附图说明如下：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型抓取箱体时的工作示意图。

1主架；2导轨；3挡板；4活塞缸；5活塞杆；6旋转气缸；7夹爪；8反向延伸段；9助力活塞缸；10助力活塞杆；11压板；12箱体。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

一种箱式承重抓手，包括主架1，导轨2，挡板3，夹爪7和旋转气缸6，主架1上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨2安装在主架1下侧，两挡板3对称滑设在导轨2两端，可沿导轨2方向水平移动，导轨2两端固设有活塞缸4，活塞缸4的活塞杆5与两挡板3外侧固定连接，两挡板3的底端设有旋转气缸6，旋转气缸6的转轴上固设有夹爪7，夹爪7可在旋转气缸6的驱动下绕转轴旋转；

其特征在于：所述抓手还包括助力装置，助力装置包括安装在挡板3外侧底部且方向朝下的助力活塞缸9、助力活塞缸9的助力活塞杆10和设置在助力活塞杆端部的压板11；所述夹爪7设有反向延伸段8，工作时，助力活塞缸9驱动助力活塞杆10使压板11作用在夹爪7的反向延伸段8上。

如图2，抓取箱体时，首先由活塞缸4驱动活塞杆5使两挡板3合拢至合适位置，然后旋转气缸6驱动夹爪7旋转至水平位置，托起箱体12，若箱体12过重，则可能导致夹爪7端部不能支撑，被迫张开，此时，助力活塞缸9开始工作，驱动助力活塞杆10向下移动，设置在助力活塞杆10端部的压板11将力作用在夹爪7的反向延伸段8上，从而通过杠杆原理加强夹爪7的承重能力，避免夹爪7因箱体12过重而被迫张开。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式。应当指出，本领域技术人员在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以作出若干改进和润饰，但这些改进和润饰也应该视为本实用新型的保护范围。