[实用新型]全自动板料安装机械手装置

权利要求书

1.一种全自动板料安装机械手装置，其特征在于包括有龙门支架、驱动装置、机械手夹持装置及板料传送装置，其中机械手夹持装置安装在龙门支架上，驱动装置与机械手夹持装置连接，驱动装置驱动机械手夹持装置运动，板料传送装置装设在龙门支架的下方，且机械手夹持装置能抓取板料传送装置上传送的板料。

2.根据权利要求1所述的全自动板料安装机械手装置，其特征在于上述板料传送装置为带式传送装置，板料传送装置的传送带上装设用于放置板料的放料框架。

3.根据权利要求1所述的全自动板料安装机械手装置，其特征在于上述板料传送装置的传送带上设有水平导向装置及垂直导向装置，水平导向装置实现水平方向的X、Y矫正，垂直导向装置完成Z方向的矫正。

4.根据权利要求1所述的全自动板料安装机械手装置，其特征在于上述龙门支架的下端还设置有板料托运车，板料托运车装设在板料传送装置的端部，板料托运车的底部装设车轮。

5.根据权利要求1所述的全自动板料安装机械手装置，其特征在于上述龙门支架包括有底座、横梁、两根外支撑杆和两根内支撑杆，其中一根外支撑杆的上端和一根内支撑杆的上端均与横梁的一端连接，该外支撑杆和该内支撑杆的下端与底座连接，形成稳定三角形结构，另一根外支撑杆的上端和另一根内支撑杆的上端与横梁的另一端连接，该外支撑杆和该内支撑杆的下端与底座连接，形成稳定三角形结构。

6.根据权利要求1至5任一项所述的全自动板料安装机械手装置，其特征在于上述驱动装置包括有直线气缸、步进电机及其传动装置，其中步进电机的输出轴与传动装置的主动件连接，传动装置的从动件与横梁连接，直线气缸装设在横梁上，且直线气缸的活塞杆与导杆连接，直线气缸的活塞杆驱动导杆垂直滑动，机械手夹持装置装设在导杆的两端。

7.根据权利要求6所述的全自动板料安装机械手装置，其特征在于上述传动装置是皮带传动装置，包括有主动皮带轮、从动皮带轮及皮带，其中步进电机的输出轴与主动皮带轮连接，从动皮带轮与横梁连接。

8.根据权利要求6所述的全自动板料安装机械手装置，其特征在于上述机械手夹持装置包括若干夹持器、三自由度旋转电机、伸缩连杆及球形连接轴承，球形连接轴承包括有设置在轴承体中部的导杆轴孔及装设在轴承体内的若干球形轴承，其中球形连接轴承的导杆轴孔与横梁过盈配合，三自由度旋转电机安装在球形轴承内，三自由度旋转电机的输出轴连接伸缩连杆，夹持器安装在伸缩连杆的端部。

9.根据权利要求8所述的全自动板料安装机械手装置，其特征在于上述夹持器为吸盘。

10.根据权利要求4所述的全自动板料安装机械手装置，其特征在于上述板料托运车的截面形状呈7字形，板料斜靠在板料托运车的一侧，板料之间保持一定角度平行。