[实用新型]一种可调自由度的并联机器人

权利要求书

1.一种可调自由度的并联机器人，其特征在于：包括定平台、动平台、连接定平台与动平台的三个直线驱动分支和连接定平台与动平台的一个可变自由度直线驱动分支。

2.根据权利要求1所述的一种可调自由度的并联机器人，其特征在于：所述三个直线驱动分支沿圆周呈正多边形分布，所述直线驱动分支包括一个移动副、两个球副，所述两个球副分别分布在直线驱动分支的两端，并分别与定平台、动平台连接。

3.根据权利要求1所述的一种可调自由度的并联机器人，其特征在于：所述可变自由度直线驱动分支包括一个虎克铰、一个移动副、一个可变自由度运动副，所述虎克铰和可变自由度运动副分别分布在可变自由度直线驱动分支的两端，并分别与定平台、动平台连接。

4.根据权利要求2或3任一项所述的一种可调自由度的并联机器人，其特征在于：所述移动副包括一个摆动杆和一个伸缩杆，所述移动副上有伺服电机，从而驱动移动副运动。

5.根据权利要求3所述的一种可调自由度的并联机器人，其特征在于：所述可变自由度运动副包括两个转动副，所述两个转动副上设有销孔，所述销孔通过插入一销轴使所述两个转动副形成固定连接。