[实用新型]一种新型欠驱动三指灵巧手

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种新型欠驱动三指灵巧手。主要用 在工业生产中代替人工实现常用物料精确、快速的搬运任务，同时也能够对不规则物体进 行抓取操作。

背景技术

在工业应用领域中，传统机器人的末端执行器多是根据所夹持物体的形状、大小 进行设计的，一般只能实现特定物体的抓取任务。当对不同型号、规格的物料进行搬运任务 时，需要重新设计末端执行器的结构形状，不但会延长生产周期，也增加生产制作成本。另 外，传统的末端执行器一般不能调整手指的抓握姿态，因此只适合规则物体的抓取任务，通 用性较差。为此本实用新型提供一种新型欠驱动三指灵巧手，该灵巧手可通过调整手指的 抓握姿态，适应被操作对象外形的变化，具有很高的通用性、稳定性和可靠性，可与工业机 器人进行高效配合，提高工业生产的自动化程度。

发明内容

本实用新型的技术目的是克服现有技术中的问题，提供一种新型欠驱动三指灵巧 手。该灵巧手能够通过调整手指的抓握姿态，稳定的抓取形状各异的物体。即可实现常用物 料精确、快速的搬运任务，也能够对不规则物体进行抓取操作，通用性好。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种新型欠驱动三指灵巧 手，其特征在于，包括用于固定安装各手指组件的支撑座、绳传动机构和驱动电机；所述支 撑座设计为矩形结构；所述支撑座上面前端设置一个手指组件，所述支撑座上面后端设置 二个手指组件，三个手指组件成等腰三角形分布；所述支撑座内部固定安装三个驱动电机。

前述的新型欠驱动三指灵巧手，所述手指组件主要由固定指节、近指节、近指节连 接板、近指节轴、近指节轴承、近指节轴承盖、远指节、远指节连接板、远指节轴、远指节轴 承、远指节轴承盖等组成；所述固定指节一端固定安装在支撑座上，另一端设置近指节轴； 所述近指节一端固定在近指节轴上，另一端设置远指节轴；所述远指节一端固定在远指节 轴上，另一端设计为圆弧形端面；为加工制作方便，降低生产成本，三个手指组件采用模块 化设计，结构完全相同。

前述的新型欠驱动三指灵巧手，所述绳传动机构由绕线轮、钢丝绳、近指节轴、近 指节扭簧、远指节轴、远指节扭簧组成；所述绕线轮安装在驱动电机轴上，钢丝绳一端与绕 线轮连接，另一端通过近指节轴和远指节轴的绕线孔，与远指节连接；驱动电机带动绕线轮 转动时，通过钢丝绳带动近指节和远指节实现弯曲动作。

综上所述，本灵巧手为欠驱动灵巧手，具有三个手指组件，每个手指组件有两个转 动关节，可实现近指节和远指节的弯曲运动，共六个自由度；每个手指组件两个指节的弯曲 均由一个驱动电机通过钢丝绳传动来实现。三个手指组件采用模块化设计，节约成本、方便 加工。本灵巧手可在极限或者有害的环境下代替人工实现灵活、精确、快速、高重复量的抓 取操作，在工业机器人领域中有广阔的应用前景和重要的社会意义。

附图说明

图1是本实用新型的灵巧手的结构总图；

图2是本实用新型的灵巧手的侧视图；

图3是本实用新型手指组件的结构图；

图4是本实用新型的驱动电机分布图；

其中：图1中的编号分别为：1、手指组件A2、支撑座3、绕线轮4、L板5、驱动 电机A6、驱动电机B7、手指组件B

图2中的编号分别是：8、手指组件C

图3中的编号分别为：9、远指节10、远指节连接板11、远指节轴承12、远指节 轴承盖13、近指节14、近指节连接板15、近指节轴承16近指节轴承盖17、固定指 节18、近指节轴19、近指节扭簧20、远指节轴21、远指节扭簧

图4中的编号分别为：22、驱动电机C。

具体实施方式

为了使本实用新型的技术方案、技术特征、达成目的与功能易于明白了解，下面结 合具体实施方式，进一步阐述。