[实用新型]一种五轴机械手末端执行器旋转装置

说明书

技术领域

本实用新型属于自动化领域，涉及五轴机械手，具体地说是一种五轴机械手末端执行器旋转装置。

背景技术

机械手是一种模拟人手操作的自动机械。它可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

前瞻产业研究院发布的《2014-2018年中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》显示，我国工业机器人市场规模不断增长，已成为世界上增长最快的市场。2003年我国工业机器人的需求仅约为1500台，到了2013年需求量达到了28200台，在10年的时间内增长了13倍左右。据预测，2014年我国工业机器人的市场规模有望达到2.8万台左右，与日本并驾齐驱；2015年的需求量将达到3.4万台，将超过日本3000台左右；2016年我国将成为全球最大的工业机器人市场。

但是目前国内外大多数机械手旋转主要是用同步带传送，定位精度低，损耗大，维护及维修麻烦，本实用新型的机械手末端执行器旋转装置，采用传动轴带动末端执行器旋转，提高了机械手末端的旋转精度，并且制造成本低，后期便于维护。

发明内容

本实用新型旨在提供一种五轴机械手末端执行器旋转装置，解决现有技术中存在的机械手末端执行器旋转用同步带传送，定位精度低，损耗大，维护及维修麻烦等，为了解决上述问题，本实用新型提供的用于五轴机械手末端执行器旋转装置，采用了如下的技术方案：

一种五轴机械手末端执行器旋转装置，包括减速机、伸缩梁、调心球轴承、末端执行器传动轴、伸缩透盖，伺服电机、深沟球轴承、轴承隔套、电机架、联轴器，其特征在于：

所述的电机架固定连接伺服电机和伸缩梁，伸缩梁连接固定伺服电机和减速机，深沟球轴承通过伸缩透盖、轴承隔套和螺母固定，末端执行器传动轴固定端通过联轴器连接伺服电机，游动端连接减速机。

优选的，所述的末端执行器传动轴为细长轴，末端执行器传动轴固定端轴承采用深沟球轴承，游动端采用调心球轴承。

优选的，所述的伸缩梁的两端有定位口，保证末端执行器减速机、调心球轴承、深沟球轴承、电机架、伺服电机、末端执行器传动轴的同轴度。

本实用新型的有益效果在于：采用伺服电机通过传动轴直接驱动末端执行器减速机，替代现伺服电机通过减速机驱动同步带轮，由带轮带动末端执行器的装置，使得末端执行器传定位精度提高，损耗小，加工制造成本降低、结构简单、维护方便。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

为了更清楚的理解本实用新型提供的技术方案，下面结合附图和具体实施例做进一步的说明。

实施例

如图1所示，本实用新型提供的一种五轴机械手末端执行器旋转装置,包括减速机1、伸缩梁4、调心球轴承2、末端执行器传动轴3、伸缩透盖7，伺服电机11、深沟球轴承5、轴承隔套6、电机架10、联轴器9、螺母8，所述的电机架10固定连接伺服电机11和伸缩梁4，伸缩梁4连接固定伺服电机11和减速机1，深沟球轴承5通过伸缩透盖7、轴承隔套6和螺母8固定，末端执行器传动轴3固定端通过联轴器9连接伺服电机11，游动端连接减速机1。

进一步的，伺服电机11通过联轴器9直接将旋转动作传递给末端执行器传动轴3，末端执行器传动轴3的两端分别由深沟球轴承5和调心球轴承2支承，因为末端执行器传动轴3是细长轴，所以支承方式采用一端固定一端游动，且固定端采用深沟球轴承5游动端采用调心球轴承2,深沟球轴承5通过伸缩透盖7、轴承隔套6和螺母8固定，末端执行器传动轴3的游动端直接连接末端执行器减速机1，带动末端执行器旋转，从而减少中间环节，末端执行器的定位精度提高，伸缩梁4连接固定伺服电机11和末端执行器减速机1，伸缩梁4的两端有定位口，从而保证末端执行器减速机1、调心球轴承2、深沟球轴承5、电机架10、伺服电机11、末端执行器传动轴3的同轴度，提高传递精度和使用寿命，降低工作噪音。

本实用新型的有益效果在于：采用伺服电机通过传动轴直接驱动末端执行器减速机，替代现伺服电机通过减速机驱动同步带轮，由带轮带动末端执行器的装置，使得末端执行器传定位精度提高，损耗小，加工制造成本降低、结构简单、维护方便。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。