[实用新型]双飞轮走钢丝机器人结构

权利要求书

1.双飞轮走钢丝机器人结构，其特征在于：包括基于基板(1)设置 的平衡装置和行走装置以及控制装置，所述平衡装置包括上、下平衡框架 (2)以及上、下平衡飞轮(3)，上、下平衡框架(2)分别通过左、右平 衡框架转轴(4)安装于基板(1)上的支撑架(5)内，上、下平衡飞轮 (3)通过平衡飞轮转轴(6)分别水平安装于上、下平衡框架(2)内， 所述支撑架(5)上设有通过联动机构驱动上、下平衡框架(2)小角度反 向同步转动的平衡框架电机(14)，支撑架(5)上还设有分别检测上、下 平衡框架(2)转动幅度的上、下平衡框架编码器(7)，上、下平衡框架 (2)上分别设有驱动对应平衡飞轮(3)高速旋转的平衡飞轮电机(14) 和检测平衡飞轮(3)转速的平衡飞轮编码器(8)；所述行走装置包括通 过轮架(10)安装于基板(1)底部的前、后钢丝行走轮(9)，将一个钢 丝行走轮(9)设为主动轮，并于对应轮架(10)上设置驱动主动轮的行 走轮电机(11)和检测主动轮转速的行走轮编码器(12)。

2.根据权利要求1所述的双飞轮走钢丝机器人结构，其特征在于： 所述联动机构包括上、下平衡框架从动齿轮(13)和平衡框架主动齿轮 (15)，所述平衡框架主动齿轮(15)安装在平衡框架电机(14)，上、下 平衡框架从动齿轮(13)分别安装于上、下平衡框架转轴(4)上，所述 平衡框架主动齿轮(15)设于上、下平衡框架从动齿轮(13)中间并分别 与两者啮合。

3.根据权利要求2所述的双飞轮走钢丝机器人结构，其特征在于： 所述平衡框架主动齿轮(15)为于转动中心上、下对称的扇形齿，与上平 衡框架从动齿轮(13)、或与下平衡框架从动齿轮(13)或与上、下平衡 框架从动齿轮(13)啮合的扇形齿为内齿。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的双飞轮走钢丝机器人结构， 其特征在于：所述控制装置包括通过相关电路连接的电池组(16)、陀螺 仪(17)、运动控制器(18)和伺服驱动器(19)，所述陀螺仪(17)实时 检测机体姿态并根据机体姿态向各电机发出驱动信号、同时接收各编码器 的反馈信号以进一步修正各电机运转。