[实用新型]一种机械手关节的驱动装置

权利要求书

1.一种机械手关节的驱动装置，包括机架、丝杆螺母副和齿形带传动机构， 机架包括左夹板、右夹板、位于左夹板和右夹板之间的上支承板和下支承板， 齿形带传动机构包括齿形带、上齿形带轮和下齿形带轮；丝杆螺母副丝杆的上 端由上支承板支承，下端由下支承板支承；上齿形带轮和下齿形带轮的两端分 别由左夹板和右夹板支承，两个机械手关节分别固定在下齿形带轮的端部；齿 形带固定在丝杆螺母副的螺母上，其特征在于，包括上深沟球轴承、下深沟球 轴承，上平面推力轴承和下平面推力轴承，上深沟球轴承安装在上支承板的上 方，上平面推力轴承安装在上支承板的下方，所述丝杆的上端由上深沟球轴承 和上平面推力轴承支承；下深沟球轴承安装在下支承板的下方，下平面推力轴 承安装在下支承板的上方，所述丝杆的下端由下深沟球轴承和下平面推力轴承 支承。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，包括直线轴承副，直线 轴承副导杆的上端固定在上支承板上，下端固定在下支承板上；直线轴承副的 轴承与丝杆螺母副的螺母连接。

3.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述丝杆的下端是机械 手关节的驱动装置的动力输入端。

4.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，上深沟球轴承和下深沟 球轴承是法兰轴承，上深沟球轴承用上压板固定在上支承板的上方，下深沟球 轴承用下压板固定在下支承板的下方。