[实用新型]一种全向驱动模块

权利要求书

1.一种全向驱动模块，其特征在于：包括第一电机、第一输入轴、第二电机、第二输入轴、箱体、外轴、第一齿轮组、第二齿轮组、驱动轮轴和驱动轮；其中：第一电机与第一输入轴连接，第二电机与第二输入轴连接，第一输入轴穿过箱体外壳进入箱体内与第一齿轮组连接，第二输入轴穿过箱体外壳进入箱体内与第二齿轮组连接；外轴为空心轴，安装在箱体下端，与箱体为可转动连接，外轴上端穿过箱体外壳与第二齿轮组固定连接；第一齿轮组穿过箱体并进入外轴内部，驱动轮轴安装在外轴下端，其两端分别与外轴的同平面两侧为可转动连接，并与第一齿轮组固定连接；驱动轮固定安装在驱动轮轴上，并部分穿出外轴底面。

2.根据权利要求1所述的一种全向驱动模块，其特征在于：所述第二齿轮组包括第九齿轮和第六齿轮；其中，第九齿轮与第二输入轴固定连接，并与第六齿轮传动连接，第六齿轮与外轴上端为固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种全向驱动模块，其特征在于：所述第一齿轮组包括第七齿轮、第八齿轮、第一中间轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、固定轴、第五齿轮和第二中间轴；其中：第七齿轮与第一输入轴固定连接，并与第八齿轮传动连接，第八齿轮与中间轴上端固定连接，中间轴穿过箱体进入外轴内部，下端与第一齿轮固定连接；第一齿轮与第五齿轮传动连接，第五齿轮与第二齿轮同轴心安装于第二中间轴上，第二中间轴安装于外轴上端，其两端与外轴的同平面两侧为可转动连接；第二齿轮与第三齿轮传动连接，第三齿轮安装于固定轴上，与固定轴为可转动连接，固定轴安装于外轴内侧面；第三齿轮与第四齿轮传动连接，第四齿轮与驱动轮轴固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种全向驱动模块，其特征在于：所述第一中间轴穿过第六齿轮的非传动面。

5.根据权利要求3所述的一种全向驱动模块，其特征在于：所述第一齿轮组至少包括两个锥齿轮。

6.根据权利要求5所述的一种全向驱动模块，其特征在于：第一齿轮和第五齿轮为锥齿轮。

7.根据权利要求1-6之一所述的一种全向驱动模块，其特征在于：第一电机和第二电机分别与第一输入轴和第二输入轴通过键或花键连接。

8.根据权利要求1-6之一所述的一种全向驱动模块，其特征在于：外轴与箱体通过轴承连接。

9.根据权利要求1-6之一所述的一种全向驱动模块，其特征在于：第六齿轮与外轴通过键连接或为一体结构的齿轮轴。

10.根据权利要求1-6之一所述的一种全向驱动模块，其特征在于：第一中间轴与第六齿轮通过轴承连接，第二中间轴两端与外轴均通过轴承连接，驱动轮轴与外轴通过轴承连接，第三齿轮与固定轴通过轴承连接，第一输入轴和第二输入轴与箱体分别通过轴承连接。