[实用新型]一种小型机器人行走机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人行走机构，具体涉及一种小型机器人行走机构，属于智能电子产品技术领域。

背景技术

在机器人控制中，实现机器人末端执行器在其工作空间中跟踪一条任意的轨迹是一类很重要的问题，而在轨迹跟踪运动中，通常要求机器人具有较高的速度和较好的精度，在这种情况下，一些传统的控制方法就很难得到理想的结果，因为机器人系统是一个高度非线性系统，且各关节间存在着复杂的非线性的相互作用，因而这些相互作用随着机器人位姿的不同而有很大的变化，为实现机器人的在线跟踪控制，并使控制效果尽可能的好，人们希望找到一种控制策略，使得在线控制时，不需要大量的计算来提供非线性补偿或进行非线性解藕；而对机器人系统模型中的一些不确定参数具有一定的不敏感性，因此，为了验证机器人动力学模型的正确性，结合上述机器人运动控制的特点可知，变结构控制是具有解决此类问题的控制策略之一。

发明内容

（一）要解决的技术问题

为解决上述问题，本发明提出了一种小型机器人行走机构，通过对机器人行走机构的功能分析，从而提高机器人环境适应能力，从越障性能触发，对行走机构在平地和斜坡进行功率计算并选取了合适的电机和减速机，根据行走机构的越障运动计算以及电机等部件的参数对整个行走机构进行了传动系统、曲柄履带轮系以及底盘和履带的机构设计。

（二）技术方案

本发明的小型机器人行走机构，包括摆臂传动系统、底盘系统、曲柄连杆机构、承载轮机构和行走驱动系统；所述摆臂传动系统包括摆臂系统、摆臂电机和摆臂减速器；所述曲柄连杆机构包括履带、摆臂和连杆；所述行走驱动系统由驱动系统、驱动电机和驱动减速器组成。

作为优选的实施方案，所述履带由聚氨酯材料制成。

（三）有益效果

与现有技术相比，本发明的小型机器人行走机构，通过对机器人行走机构的功能分析，从而提高机器人环境适应能力，从越障性能触发，对行走机构在平地和斜坡进行功率计算并选取了合适的电机和减速机，根据行走机构的越障运动计算以及电机等部件的参数对整个行走机构进行了传动系统、曲柄履带轮系以及底盘和履带的机构设计。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意框图。

具体实施方式

如图1所示的一种小型机器人行走机构，包括摆臂传动系统1、底盘系统2、曲柄连杆机构3、承载轮机构4和行走驱动系统5；所述摆臂传动系统1包括摆臂系统6、摆臂电机和摆臂减速器7；所述曲柄连杆机构3包括履带8、摆臂9和连杆10；所述行走驱动系统5由驱动系统11、驱动电机和驱动减速器12组成。

其中，所述履带8由聚氨酯材料制成。

上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。