[实用新型]一种无人机飞行器导航系统及一种无人机飞行器

权利要求书

1.一种无人机飞行器导航系统，其特征在于，所述系统包括：

一个控制器和至少一个测量模块；

所述控制器包括至少一个处理器，并与每个测量模块通信连接；

其中，所述至少一个测量模块包括冗余的传感器，用于测量无人机飞行状 态，并将传感器测量的数据传送至控制器,所述控制器利用所述至少一个处理 器处理传感器测量的数据以控制无人机飞行。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述至少一个测量模块通过串行通信总线与控制器进行数据通信。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述至少一个测量模块通过CAN通信总线与控制器进行数据通信。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

至少有一个测量模块是惯性测量模块。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述惯性测量模块包括加速度传感器和/或陀螺仪传感器。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述惯性测量模块嵌入在所述控制器中。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述惯性测量模块通过串行接口与控制器进行数据通信。

8.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述惯性测量模块通过串行通信总线与系统中的其他测量模块进行数据 通信。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，

所述惯性测量模块通过CAN通信总线与系统中的其他测量模块进行数据 通信。

10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述至少一个测量模块是定位模块，该定位模块用于计算无人机飞行器的 地理位置。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，

所述定位模块包括定位传感器。

12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，

所述定位传感器包括以下任意一种或者多种类型组合：

GPS传感器或北斗定位传感器。

13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述至少一个测量模块是磁感应模块，该磁感应模块用于感应地磁以判断 方向。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，

所述磁感应模块包括罗盘传感器。

15.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

视觉模块；所述视觉单元与所述控制器连接。

16.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述视觉模块是单目模块或双目模块。

17.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

载波信号差分模块；所述载波信号差分模块与所述控制器连接。

18.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述系统包括至少两个 测量模块时，

所述至少两个测量模块各自包含至少一个传感器，所述至少两个测量模块 包含的传感器互相提供冗余支持。

19.一种无人机飞行器导航系统，其特征在于，所述系统包括：

主导航单元、从导航单元和控制器；所述控制器包括至少一个处理器，并 与主导航单元和从导航单元通信连接；

所述主导航单元包括：至少一个测量模块；

所述从导航单元包括：至少一个测量模块；所述从导航单元中的至少一个 测量模块为所述主导航单元中的至少一个测量模块提供冗余支持；

所述控制器利用所述至少一个处理器处理所述主导航单元和所述从导航 单元内测量模块测量的数据以控制无人机飞行。