[实用新型]一种四自由度夹取机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种钢丝圈的四自由度夹取机构。

背景技术

钢丝圈是汽车轮胎的一个重要组成部分，在生产时需要在其外表面缠绕一层螺旋状粘性布料。目前，钢丝圈在缠绕机上脱离后，通常是掉落在预先放置好的钢板槽中，然后钢丝圈顺着钢板槽滚动到指定位置，之后再由加工人员将其取出放到下一个工位。这种方式生产的钢丝圈成本高，效率低。另外，工人手部长期接触胶类化学用品，皮肤问题严重，并且劳动时间长，技术含量低。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种钢丝圈的四自由度夹取机构。

基本技术方案是：四自由度夹取机构由弧面夹取手，夹取气缸，夹取滑杆，滑杆导向座，滑杆气缸，连扳，支撑方扳，升降支杆，旋转盘和底座组成。弧面夹取手由上下两个带有弧度的钢板组成，其圆弧弧度与抓取的钢丝圈的内外圈弧度相吻合。弧面夹取手的上下两个钢板分别与上下两个夹取气缸相连，两个夹取气缸同时伸缩可完成弧面夹取手的闭合动作。夹取气缸安放在夹取滑杆的一端，在另一端夹取滑杆与滑杆气缸通过连扳连接。夹取滑杆由滑杆气缸驱动，可使夹取滑杆在滑杆导向座中伸缩，以便带动弧面夹取手完成探出与回缩动作。升降支杆与滑杆导向座通过支撑方扳相连，升降支杆可在气缸的带动下完成升降动作，进而带动弧面夹取手完成升降动作。旋转盘与底座相连，旋转盘可在转动气缸的驱动下完成旋转动作，进而带动弧面夹取手完成转向动作。该机构可实现弧面夹取手的启闭、弧面夹取手的前后移动，弧面夹取手的升降，以及弧面夹取手的转动，即实现四个自由度的运动，可自动将钢丝圈放到下一个工位。

本实用新型的有益效果是。

1.本机构安装与钢丝圈缠绕装置配合使用，能完成钢丝圈的自动抓取工作，提高设备的自动化水平。

2.本机构可实现四个自由度的运动，即可实现弧面夹取手的启闭、弧面夹取手的前后移动，弧面夹取手的升降，以及弧面夹取手的转动。

3.本机构可自动将钢丝圈放到下一个工位，避免工人手部长期接触胶类化学用品，以保护皮肤免于受损，减少劳动强度。

附图说明：

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

附图1：四自由度夹取机构示意图。

附图2：四自由度夹取机构工作示意图。

图中：1弧面夹取手，2夹取气缸，3夹取滑杆，4滑杆导向座，5滑杆气缸，6连扳，7支撑方扳，8升降支杆，9旋转盘，10底座。

具体实施方式：

以下结合附图进一步说明本实用新型的具体结构及实施方式。

本实用新型的结构组成如图1和图2所示。四自由度夹取机构由弧面夹取手（1），夹取气缸（2），夹取滑杆（3），滑杆导向座（4），滑杆气缸（5），连扳（6），支撑方扳（7），升降支杆（8），旋转盘（9）和底座（10）组成。弧面夹取手（1）由上下两个带有弧度的钢板组成，其圆弧弧度与被抓取的钢丝圈的内外圈弧度相吻合。弧面夹取手（1）的上下两个钢板分别与上下两个夹取气缸（2）相连，两个夹取气缸（2）同时伸出与回缩可完成弧面夹取手（1）的关闭与开启动作。夹取气缸（2）安放在夹取滑杆（3）的一端，在另一端夹取滑杆（3）与滑杆气缸（5）通过连扳（6）连接。夹取滑杆（3）由滑杆气缸（5）驱动，可使夹取滑杆（3）在滑杆导向座（4）中伸缩，以便带动弧面夹取手（1）完成探出与回缩动作。升降支杆（8）与滑杆导向座（4）通过支撑方扳（7）相连，升降支杆（8）可在气缸的带动下完成升降动作，进而带动弧面夹取手（1）完成升降动作。旋转盘（9）与底座（10）相连，旋转盘（9）可在转动气缸的驱动下完成旋转动作，进而带动弧面夹取手（1）完成转向动作。

本实用新型工作过程如下：

本机构安装与钢丝圈缠绕装置配合使用。缠绕成型后的钢丝圈可通过推出机构将钢丝圈从缠绕机的机头中推出。然后，滑杆气缸（5）驱动夹取滑杆（3），使夹取滑杆（3）沿着滑杆导向座（4）伸出，带动弧面夹取手（1）向前探出到夹取钢丝圈的位置。上下两个夹取气缸（2）同时伸出，使弧面夹取手（1）闭合，完成对钢丝圈的抓取动作。之后，滑杆气缸（5）驱动夹取滑杆（3），使夹取滑杆（3）沿着滑杆导向座（4）回缩，带动弧面夹取手（1）与钢丝圈向回运动到制定位置。同时，升降支杆（8）在气缸的带动下完成升降动作，进而带动弧面夹取手（1）与钢丝圈完成升降动作；旋转盘（9）可在转动气缸的驱动下完成旋转动作，进而带动弧面夹取手（1）与钢丝圈完成转向动作。通过控制每个动作的运动，可自动将钢丝圈放到下一个工位。