[实用新型]一种五轴联动搬运机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化机械设计制造技术领域，具体的讲是一种五轴联动搬运机器人。

背景技术

搬运机器人的作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。传统的搬运机器人需要在安装不同的末端执行器来完成工件搬运工作，由于灵活性不高，大大限制了搬运范围，导致了需要在很多地方都要装上机器人，这样一来就大大的提高了成本，从而降低了公司利益。

为此设计一种可以进行大距离移动、360°旋转机身、移动灵活的搬运机器人设备。

发明内容

本实用新型突破了现有技术的难题，设计了一种可以进行大距离移动、360°旋转机身、移动灵活的搬运机器人设备。

为了达到上述目的，本实用新型设计了一种五轴联动搬运机器人，包括滑台底座、一轴回转底板、二轴回转立柱、滚珠丝杆、三轴滑板、四轴滑板、五轴翻转轴，其特征在于：所述滑台底座的内侧设有一轴滑动导轨，滑台底座的一端设有一轴回转底板，一轴回转底板的一端设有电机，一轴回转底板的中央采用回转齿轮与二轴回转立柱相固定，二轴回转立柱的顶部设有提升电机，二轴回转立柱的一侧设有拖链一，二轴回转立柱的内部嵌设有滚珠丝杆，滚珠丝杆的两侧设有三轴滑动导轨，三轴滑动导轨的底部设有防撞尼龙块，三轴滑动导轨与三轴滑板的一端相连接，三轴滑板的另一端的下方设有四轴滑动导轨，四轴滑动导轨上设有四轴滑板，四轴滑板上固定有支撑架，支撑架的一侧固定有工件抓臂，工件抓臂的一端设有电永磁铁，支撑架的另一侧与拖链二的一端相固定，拖链二的另一端与拖链一相连接，所述工件抓臂与拖链二的一端采用五轴翻转轴相连。

所述滑台底座为可加长底座。

所述回转齿轮带动二轴回转立柱的旋转范围为0°~360°。

本实用新型与现有技术相比，将力学、机械学、电器液压气压及自动控制等技术结合起来，使得本实用新型在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，可以进行大距离的移动，360°旋转机身，同时采用五轴联动的方式搬运产品，极大的加快了生产线的生产进度，减轻了工人的劳动强度，降低了成本。

附图说明

图1为本实用新型的主视图。

图2为本实用新型的俯视图。

图3为本实用新型的局部示意图。

图4为本实用新型的轴测视图。

参见图1~4，1为滑台底座，2为一轴滑动导轨，3为一轴回转底板，4为拖链二，5为二轴回转立柱，6为三轴滑板，7为三轴滑动导轨，8为电永磁铁，9为支撑架，10为五轴翻转轴，11为工件抓臂，12为拖链一，13为电机，14为防撞尼龙块，15为提升电机，16为滚珠丝杆，17为四轴滑板，18为四轴滑动导轨。

具体实施方式

在具体实施中，本实用新型设计了一种五轴联动搬运机器人，包括滑台底座、一轴回转底板、二轴回转立柱、滚珠丝杆、三轴滑板、四轴滑板、五轴翻转轴，其特征在于：所述滑台底座1的内侧设有一轴滑动导轨2，滑台底座1的一端设有一轴回转底板3，一轴回转底板3的一端设有电机13，一轴回转底板3的中央采用回转齿轮与二轴回转立柱5相固定，二轴回转立柱5的顶部设有提升电机15，二轴回转立柱5的一侧设有拖链一12，二轴回转立柱5的内部嵌设有滚珠丝杆16，滚珠丝杆16的两侧设有三轴滑动导轨7，三轴滑动导轨7的底部设有防撞尼龙块14，三轴滑动导轨7与三轴滑板6的一端相连接，三轴滑板6的另一端的下方设有四轴滑动导轨18，四轴滑动导轨18上设有四轴滑板17，四轴滑板17上固定有支撑架9，支撑架9的一侧固定有工件抓臂11，工件抓臂11的一端设有电永磁铁8，支撑架9的另一侧与拖链二4的一端相固定，拖链二4的另一端与拖链一12相连接，所述工件抓臂11与拖链二4的一端采用五轴翻转轴10相连。

本实用新型中滑台底座1为可加长底座，使得在使用中可以满足各种距离的搬运工作。

本实用新型中回转齿轮带动二轴回转立柱5的旋转范围为0°~360°，使得在工作中旋转灵活，可已进行无死角的搬运工作。

在具体使用中，所述滑台底座1运动到取料位置，二轴回转立柱3运动到取料的位置，三轴滑板6运动到取料位置，五轴翻转轴10此时保持垂直状态；四轴滑板17运动到取料位置，然后三轴滑板6上升20cm，五轴翻转轴10旋转90°，此时五轴翻转轴10处于水平位置，四轴滑板17缩回，二轴回转立柱5运动到送料位置，滑台底座1运动到送料位置，三轴滑板6上升20cm到达送料位置，四轴滑板17运动到送料位置，五轴翻转轴10翻转-90°归位，此时处于垂直状态，三轴滑板6运动到送料位置后放料，三轴滑板6上升20cm，五轴翻转轴10旋转90°，此时五轴翻转轴10处于水平位置，四轴滑板17缩回，二轴回转立柱5运动到取料位置，滑台底座1运动到取料位置，三轴滑板6运动到取料位置，五轴翻转轴10归为，此时处于垂直状态，四轴滑板17运动到送料位置，三轴滑板6运动到送料位置，电磁铁松开，四轴滑板17，五轴翻转轴10，三轴滑板6，二轴回转立柱5，滑台底座1回归零位；动作循环进行。