[实用新型]一种新型机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种新型机械手，属于汽车生产线设备技术领域。

背景技术

汽车生产件中有大量零部件为铸件。在功率取力器总成这一汽车零部件产品中，主要零件之一的壳体即为铸铝件。其形状复杂，精度要求高，普通设备无法满足加工要求，必须使用数控机床进行加工，例如加工中心。加工中心的自动换刀装置作为大型数控机床最为重要的组成部分，其换刀的可靠性，稳定性直接影响加工精度和效率。换刀时，机械手和刀库执行的动作多，速度快、对定位准确性要求高。

目前市场上多种型号的数控机床的换刀机构都采用机械手实现自动换刀。即换刀是通过电机带动凸轮旋转，凸轮再带动相应的连杆机构实现机械手在轴向的移动和转动，在移动和转动的过程中实现抓刀和插刀。因此，抓刀和插刀的过程就涉及到可靠性问题，也就是机械手对刀具的锁紧问题。目前市场上广泛使用的机械手锁紧装置如图1所示。端部为与机械臂1一体的圆弧手爪和在手臂中滑动的锁紧装置第一推杆4，第一推杆4上套上第一弹簧2，第一推杆4能进行伸缩运动，进而带动弹簧的伸缩，实现对刀具的夹持。当要进行抓刀时，机械手运动到轴的端部，此时第一推杆4处于松弛状态，机械手转动90度完成对刀柄的夹持，当凸轮带动连杆使机械手离开端部时，机械手完成把刀具从刀套中拔出，在这个过程中依靠第一弹簧2实现对第一推杆4的夹紧，进而实现对刀具的夹紧，换刀时是和上面同一个过程。

然而目前市场上使用的换刀机械手在长期使用后存在着一个严重的问题，由于第一推杆4长期的磨损以及随着自动加工技术的进一步发展，在所夹持的刀具越来越重和刀具更换频率越来越高的情况下，如果仍然运用目前市场上普遍存在的换刀机械手结构去抓取重刀，就容易造成在抓取和运动过程中出现松刀、掉刀以及在插刀的时候由于刀具倾角变大加剧了刀具和加工主轴的碰撞，造成主轴的损伤加剧，影响了企业产品的加工精度、加大了生产成本、降低了企业的生产效率。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种新型机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型是按如下方式实现的：

一种新型机械手，包括机械臂、安装在机械臂内的第一推杆、套装在第一推杆上的第一弹簧、第一推杆中间部位的限位装置、穿过限位孔安装在机械臂上的C型第二推杆，该第二推杆通过第二弹簧连接到机械臂；该第二推杆的两端分别设置有第一延长部和第二延长部，第二延长部顶端具有一个光滑斜面，其与第一推杆的端面相对应设置以配合相对滑动。

本实用新型的积极效果是：结构简单且可靠性高，不需要在机械臂内设置非常复杂的传动机构，避免由于增加的传动机构发生故障时造成整个机械手可靠性下降。

附图说明

图1为一种传统的机械手的结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的一种新型机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

如图2所示，图2为本实用新型实施例提供的一种新型机械手的结构示意图。

该机械手包括机械臂1、安装在机械臂1内的第一推杆4、套装在第一推杆4上的第一弹簧2、第一推杆4中间部位的限位装置3、穿过限位孔8安装在机械臂1上的C型第二推杆，该第二推杆可以沿轴向转动，且该第二推杆通过第二弹簧7连接到机械臂1。该第二推杆的两端分别设置有第一延长部5和第二延长部6。第二延长部6顶端具有一个光滑斜面，其与第一推杆4的端面相对应设置，且接触后可以相对滑动。

优选的，该C型第二推杆的周长小于刀具的1/2圆周，且该C型第二推杆的内径大于或等于刀具外径，以确保刀具可以顺利进入C型第二推杆并且不会因为系统的行程间隙而导致与C型第二推杆发生碰撞，损坏刀具和设备。

第一推杆4上套上第一弹簧2，第一推杆4能进行伸缩运动，进而带动弹簧的伸缩，实现对刀具的夹持。

当不需要夹持刀具时，第一推杆4由于第一弹簧2的作用力而缩回，第二推杆由于第二弹簧7的作用力逆时针转动至该第二延长部6停留在第一推杆4的运动路径上。

当需要夹持刀具时，第一推杆4推出，其顶端的光滑斜面与第二推杆的第二延长部6的光滑斜面接触后，推动第二推杆顺时针转动，进而带动第一延长部5伸出，从另一端卡住刀具。当需要松开刀具时，第一推杆4缩回，第二推杆在第二弹簧7的作用下逆时针转动，使得第一延长部5也缩回，从而达到松开刀具的目的。

本实用新型结构简单且可靠性高，不需要在机械臂1内设置非常复杂的传动机构，避免由于增加的传动机构发生故障时造成整个机械手可靠性下降。

本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本实用新型相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。