[实用新型]嵌入式柔性机械臂振动控制装置

权利要求书

1.一种嵌入式柔性机械臂振动控制装置，其特征在于：包括形变壳体(1)、支撑底座(2)、压电作动器(3)和振动测量控制系统(24)，所述形变壳体通过预紧螺栓(9)与所述支撑底座固定连接，所述形变壳体的前端固设有供柔性机械臂(10)转接的接头(20)，所述支撑底座的末端固设有供运动机构连接的凸块(21)，所述压电作动器嵌设在所述形变壳体中，所述压电作动器的前端固设一作动器顶杆(4)，所述顶杆伸出所述压电作动器并顶靠在所述接头上，所述压电作动器的后端与所述支撑底座之间固定连接一压力传感器(6)，所述振动测量控制系统控制所述压电作动器的运作。

2.根据权利要求1所述的嵌入式柔性机械臂振动控制装置，其特征在于：还包括一驱动电源(18)，所述压电作动器上固设有驱动电压输入端口(5)，所述驱动电压输入端口与所述驱动电源电性连接。

3.根据权利要求2所述的嵌入式柔性机械臂振动控制装置，其特征在于：所述振动测量控制系统包括一计算机(17)、一信号解调器(15)、数据采集卡(16)和一安装在柔性机械臂上的振动传感器(14)，所述振动传感器与所述信号解调器单向通信连接，所述信号解调器与所述数据采集卡单向通信连接，所述数据采集卡与所述计算机双向通信连接，所述数据采集卡与所述驱动电源单向通信连接。

4.根据权利要求3所述的嵌入式柔性机械臂振动控制装置，其特征在于：所述压力传感器上固设有信号输出端口(7)，所述信号输出端口与所述数据采集卡单向通信连接。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的嵌入式柔性机械臂振动控制装置，其特征在于：所述形变壳体和支撑底座均呈对称结构设计，所述形变壳体中对称设有两个柱状空腔(22)，所述支撑底座的前端部分对称设有两个定位口(23)，所述压电作动器为两个，所述压电作动器安装在所述柱状空腔中，所述压力传感器定位在所述定位口中。

6.根据权利要求5所述的嵌入式柔性机械臂振动控制装置，其特征在于：所述作动器顶杆的头部呈球形，所述接头的后端部分对称固设有两个刚性垫块(8)，所述作动器顶杆的头部顶靠在所述刚性垫块上。

7.根据权利要求6所述的嵌入式柔性机械臂振动控制装置，其特征在于：所述预紧螺栓位于所述形变壳体和所述支撑底座的中间。

8.根据权利要求7所述的嵌入式柔性机械臂振动控制装置，其特征在于：所述压电作动器为嵌入式压电陶瓷作动器。

9.根据权利要求8所述的嵌入式柔性机械臂振动控制装置，其特征在于：所述压力传感器为轮辐式压力传感器。

10.根据权利要求9所述的嵌入式柔性机械臂振动控制装置，其特征在于：所述形变壳体和支撑底座均由不锈钢制成。