[实用新型]一种用于口腔和牙齿治疗的机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于口腔和牙齿治疗的机器人系统，尤其涉 及一种能够通过控制机器人进行牙齿治疗的机器人系统。

背景技术

现有的牙科治疗中，医生一般采用手动治疗及手术的方法，需要 医生进行近距离的观察和手术操作，在这个过程中，医生需要耗费大 量的体力，并且需要长时间保持低头等姿势。这导致医生长时间工作 容易产生疲劳，降低手术质量。

目前相关领域已经提出各种牙科手机，来代替牙科医生的手动操 作，从而减少牙科医生的工作量，实现智能化牙科治疗。在上述牙科 手机中，通过安装摄像头和照明装置，将患者口腔内部的牙齿图像发 送至显示器，进而医生通过该显示器的显示进行手术操作。因此，医 生无需对患者口腔长时间近距离观察和手术操作，大大降低了医生手 术操作过程中所耗费的体力和精力，减轻了医生的疲劳感，相对提高 了手术质量。

但是上述牙科手机还存在一定问题，其仅包含例如钻头这样的操 作机械手，医生利用该机械手通过简单的控制实现手术的操作，而不 能智能化地进行各种类型的牙科治疗操作，其应用范围较窄，且不能 实现智能化控制等。

发明内容

本实用新型提出一种用于口腔和牙齿治疗的机器人系统，在原有 的牙科手机的基础上，本系统提出了完整的机器人系统，其能够作为 牙科治疗的集成化装置，使得在该装置的基础上，能够完成各种类型 的牙科治疗的全部操作过程。此外，在该机器人系统中，作为操作主 体的机械手包含至少一个为治疗器械可替换的机械手，这保证了该机 器人系统能够实现各种类型的牙科治疗。进一步地，该机器人系统中， 通过调整座椅的方向，使得患者能够面朝前方或者下方，或者使得患 者能够俯卧以进行牙科治疗，这使得患者在牙科治疗过程中对口腔内 的喷水能够自然流出，而不滞留在口腔内，减少由于污水而给患者带 来的不适感。

具体地，根据本实用新型的一方面，提供一种用于口腔和牙齿治 疗的机械手，其特征在于，包括：

壳体，该壳体为可拆装的，其上设置有固定部和喷水口，该固定 部将治疗器械的基端固定于所述壳体；；

治疗器械，该治疗器械用于对患者的口腔和牙齿进行治疗操作， 所述治疗器械是可替换的，并其根据治疗的具体需要而替换为不同的 所述治疗器械；

喷水器，该喷水器从所述喷水口伸出，用于以一定的压力喷出水 或空气；

照明装置，该照明装置用以对所述患者的口腔和牙齿进行照明；

成像装置，该成像装置设置所述壳体上，以对患者的口腔和牙齿 成像。

进一步地，所述治疗器械收拢于所述机械手内部，在使用时被选 择的所述治疗器械从所述机械手中伸出。

进一步地，所述治疗器械包括激光头、超声洁牙头、钻针、扩大 针、抛光头、填充材料注射头或填压头。

进一步地，所述成像装置包括设置成用于对牙齿进行立体成像的 两个以上的摄像头。

进一步地，所述摄像头将图像放大1-20倍。

进一步地，所述机械手还包括弹性挡片，其中该弹性挡片设置在 所述壳体的具有所述治疗器械一边的外周边缘上，用于防止所述患者 的舌头碰触所述机械手。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种用于口腔和牙齿治疗的 机器人系统，其特征在于，包括：

主体，其装有控制器以及驱动装置，以控制和驱动所述机器人系 统的运动；

至少一个机械臂，其一端通过关节部与所述主体活动连接，另一 端通过关节部与机械手活动连接，并包含至少一中间关节部，以允许 所述主体控制所述机械手在三维空间进行自由运动；

如上述的任意一项所述的机械手，其与所述机械臂通过关节部活 动连接；

控制台，其包括操作装置与显示装置，所述操作装置将操作信息 发送至所述主体以控制和驱动所述机械臂和所述机械手的运动，所述 显示装置接收来自所述机械手部的所述成像装置的图像并通过显示装 置或目视装置显示。

进一步地，所述机械手能够相对于活动连接的所述机械臂进行伸 缩、倾斜、以及±180°的旋转。

进一步地，所述显示装置包括至少两个显示设备，分别为患者用 显示设备和医生用显示设备，所述患者用显示设备用于对患者显示治 疗的平面图像，所述医生用显示设备用于对医生显示立体图像。