[实用新型]一种用于电子元器件贴装与焊接的工业机器人及其手爪

权利要求书

1.一种用于电子元器件贴装与焊接的工业机器人手爪，安装在一工业机 器人上，所述工业机器人包括控制系统，所述工业机器人手爪包括基板、拾取 机构和视觉机构，所述拾取机构和所述视觉机构分别连接在所述基板上且所述 拾取机构和所述视觉机构分别与所述控制系统电连接，其特征在于，所述拾取 机构包括贴装件拾取机构以及分立件拾取机构，其中，所述贴装件拾取机构包 括由真空系统驱动以吸附贴装件的第一真空吸附手指，所述分立件拾取机构包 括由电动缸驱动以拾取分立件的电动拾取夹。

2.根据权利要求1所述的工业机器人手爪，其特征在于，所述第一真空 吸附手指包括硬质真空吸附手指和软质真空吸附手指，所述硬质真空吸附手指 包括硬质吸盘嘴，所述软质真空吸附手指包括软质吸盘嘴。

3.根据权利要求1所述的工业机器人手爪，其特征在于，所述视觉机构 包括工业相机和环形光源，所述工业相机连接在所述基板的下方并与所述控制 系统电连接，所述环形光源对应于所述工业相机的镜头连接在所述基板的下 方。

4.根据权利要求1至3任一项所述的工业机器人手爪，其特征在于，所 述拾取机构还包括拾取料盘的料盘拾取机构，所述料盘拾取机构连接在所述基 板上并与所述控制系统电连接，所述料盘拾取机构包括由真空系统驱动以吸附 料盘的第二真空吸附手指。

5.根据权利要求4所述的工业机器人手爪，其特征在于，所述第二真空 吸附手指为多个，多个所述第二真空吸附手指的吸附面位于同一平面。

6.根据权利要求4所述的工业机器人手爪，其特征在于，所述第二真空 吸附手指为包括软质吸盘嘴的软质真空吸附手指。

7.根据权利要求4所述的工业机器人手爪，其特征在于，所述贴装件拾 取机构、所述分立件拾取机构和所述料盘拾取机构分别包括滑台气缸，所述滑 台气缸连接在所述基板上，所述第一真空吸附手指、所述第二真空吸附手指以 及所述电动拾取夹分别连接在所述滑台气缸上。

8.根据权利要求4所述的工业机器人手爪，其特征在于，所述贴装件拾 取机构和所述料盘拾取机构分别包括缓冲单元，所述缓冲单元分别连接在所述 第一真空吸附手指和所述第二真空吸附手指上。

9.根据权利要求8所述的工业机器人手爪，其特征在于，所述缓冲单元 是缓冲弹簧。

10.一种用于电子元器件贴装与焊接的工业机器人，包括控制系统、手臂、 安装在所述手臂末端的用于电子元器件贴装与焊接的工业机器人手爪，其特征 在于，所述工业机器人手爪为权利要求1至9任一项所述的工业机器人手爪。