[实用新型]齿轮组及四杆机构传动的SCARA机器人

权利要求书

1.齿轮组及四杆机构传动的SCARA机器人，包括机座(11)、设置在机座内的电机组、可 水平转动地定位在机座上的大臂(12)、可水平转动地定位在大臂前端的小臂(13)、可水平 转动地定位在小臂前端的末端转轴(14)、可竖直运动地定位在末端转轴内的气缸(15)、用 于传递电机组动力以驱动大臂、小臂与末端转轴运动的传动机构；

所述电机组包括用于驱动大臂旋转的第一电机(21)、用于驱动小臂旋转的第二电机 (22)、用于驱动末端转轴旋转的第三电机(23)；

所述传动机构包括在第一电机与大臂之间传递动力的第一传动组、在第二电机与小臂 之间传递动力的第二传动组、在第三电机与末端转轴之间传递动力的第三传动组；

其特征在于：所述第一传动组采用齿轮传递动力，第二传动组以及第三传动组均采用 齿轮组和连杆组传递动力。

2.根据权利要求1所述的齿轮组及四杆机构传动的SCARA机器人，其特征在于：所述第 一传动组包括可转动地定位在大臂和与机座中的大臂转轴(31)以及在大臂转轴与第一电 机转轴之间传递动力的大臂齿轮组。

3.根据权利要求2所述的齿轮组及四杆机构传动的SCARA机器人，其特征在于：所述第 二传动组包括可转动地定位在大臂与机座中的第一小臂转轴(32)、可转动地定位在大臂与 小臂中的第二小臂转轴(41)、在第二电机转轴与第一小臂转轴之间传递动力的第一小臂齿 轮组以及在第一小臂转轴与第二小臂转轴之间传递动力的第二小臂连杆组，所述连杆组中 的连杆均分别铰接在两端的连杆架上。

4.根据权利要求3所述的齿轮组及四杆机构传动的SCARA机器人，其特征在于：所述第 三传动组包括可转动地定位在大臂与机座中的第一末端转轴(33)、可转动地定位在大臂 与小臂中的第二末端转轴(42)、在第三电机转轴与第一末端转轴之间传递动力的第一末端 转轴齿轮组、在第一末端转轴与第二末端转轴之间传递动力的第二末端转轴连杆组、在第 二末端转轴与末端转轴之间传递动力的第三末端转轴连杆组；所述连杆组中的连杆均分别 铰接在两端的连杆架上。

5.根据权利要求4所述的齿轮组及四杆机构传动的SCARA机器人，其特征在于：所述第 一小臂转轴、第一末端转轴均为依次同轴穿套在大臂转轴外部的空心轴；所述第二末端转 轴为同轴穿套在第二小臂转轴外部的空心轴；所述的末端转轴为空心套筒。

6.根据权利要求5所述的齿轮组及四杆机构传动的SCARA机器人，其特征在于：所述机 座安装有驱动电机，并制有支撑大臂转轴下轴承、第一小臂转轴下轴承以及第一末端转轴 下轴承的轴承架。

7.根据权利要求6所述的齿轮组及四杆机构传动的SCARA机器人，其特征在于：所述大 臂左端制有支撑第一小臂转轴和第一末端转轴的左上轴承架(121)，其中第一末端转轴上 轴承通过第一小臂转轴连杆架（32-2）固定在第一小臂转轴内部；大臂右端制有用作支撑第 二小臂转轴和第二末端转轴的右上轴承架(125)，第二末端转轴上轴承通过第二小臂转轴 连杆架41-2固定在第二小臂转轴内部。

8.根据权利要求7所述的齿轮组及四杆机构传动的SCARA机器人，其特征在于：所述小 臂左端制有用于支撑第二末端转轴下轴承的轴承架(132)，小臂右端制有用于支撑末端转 轴的上轴承轴承架(133)和下轴承轴承架(134)。

9.根据权利要求8所述的齿轮组及四杆机构传动的SCARA机器人，其特征在于：所述第 一电机、第二电机、第三电机均为大扭矩的步进电机。