[实用新型]一种新型外科手术机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及外科手术设备领域，具体涉及一种新型外科手术机器人。

背景技术

医疗机器人是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算 机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉高科技产品，在外科手术机器人方 面，1992年美国IntegratedSurgicalSystems公司推出了ＲOBODOC^TM机器人系统，1994年， 美国ComputerMotion公司研制成功AESOP^TM手术机器人，该系统能够模仿人手臂的功能， 1996年初，该公司利用研制AESOP^TM系列机器人积累的在计算机和机器人方面的关键技术， 推出了ZEUSTM遥控操作机器人外科手术系统，用于微创手术，2000年1月9日，美国 IntuitiveSurgical公司成功开发出DaVinci^TM外科手术机器人系统，它是目前为数不多 的商品化的实用产品之一，外科手术机器人都是以机械臂的形式来工作，包括AESOP、ZEUS、 DaVinci手术机器人系统，机械臂的结构及运动精度直接决定了末端执行器的工作范围和 手术的成功率，与工业机器人相比，医疗机器人非定型化的工作和操作对象的安全性对机 械臂的形状和结构提出了更高、更精确的要求，因此，机械臂的结构设计在医疗机器人的设 计中占据重要的地位，但是国内对手术机器人还没有很好的设计。

实用新型内容

针对以上问题，本实用新型提供了一种新型外科手术机器人，具有合适的工作空 间和很好的动作灵活性，能够满足外科手术对于机器人的准确定位和精确操作的要求。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种新型外科手术机器人， 它包括固定支座、机械臂升降机构与工作平台，所述机械臂升降机构安装在固定支座上，所 述机械臂升降机构连接有机械臂肩关节，所述机械臂肩关节连接有机械臂肘关节，所述机 械臂肘关节连接有机械臂，所述机械臂连接有机械臂腕关节，所述工作平台上设置有摄像 头。

进一步地，所述机械臂肩关节上安装有谐波减速器。

进一步地，所述机械臂采用碳素材质制造。

进一步地，所述摄像头连接有摄像头支架，所述摄像头通过摄像头支架连接在工 作平台上。

进一步地，所述机械臂腕关节包括小臂，所述小臂连接有连接法兰盘，所述连接法 兰盘连接有转动组件，所述转动组件连接有电机，所述电机上安装有电机连接盘，所述电机 连接盘连接有手术器械。

本实用新型的有益效果：

本实用新型肩关节机构处通过一个谐波减速器使得整体运动更加平稳，负载能力 更大，机械臂采用高强度低质量的碳纤维材质制造减少了由于臂长给电机增加的负载，具 有合适的工作空间和很好的动作灵活性，能够满足外科手术对于机器人的准确定位和精确 操作的要求，提高外科手术机器人的工作空间和手术效率，缩小机器人的操作空间和结构 尺寸，适应针对不同病人的工作特点和手术环境。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型机械臂腕关节结构示意图。

图中标号为：1-固定支座，2-机械臂升降机构，3-工作平台，4-机械臂肩关节，5-机 械臂肘关节，6-机械臂，7-机械臂腕关节，8-摄像头，9-谐波减速器，10-摄像头支架，701-小 臂，702-连接法兰盘，703-转动组件，704-电机，705-电机连接盘，706-手术器械。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施 例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释 本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1和图2所示，一种新型外科手术机器人，它包括固定支座1、机械臂升降机构2 与工作平台3，所述机械臂升降机构2安装在固定支座1上，所述机械臂升降机构2连接有机 械臂肩关节4，所述机械臂肩关节4连接有机械臂肘关节5，所述机械臂肘关节5连接有机械 臂6，所述机械臂6连接有机械臂腕关节7，所述工作平台3上设置有摄像头8。

在上述实施例上优选，所述机械臂肩关节4上安装有谐波减速器9。

在上述实施例上优选，所述机械臂6采用碳素材质制造。