[实用新型]带柔顺控制的单臂多轴机械手

权利要求书

1.一种带柔顺控制的单臂多轴机械手，包括支撑架（1），其特征是所述支撑架（1）上依次连接有多组由摆转油缸（2）和连接在摆转油缸转子上的摆转臂（3）组成的回转单元，后一回转单元的摆转油缸（2）连接在前一回转单元摆转臂（3）的尾端，最末端回转单元上摆转臂（3）的尾端连接有末端转动油缸（4），末端转动油缸（4）的转子上安装有转动座（5），转动座（5）上安装有机械爪（6），机械爪（6）的后端部安装有六维力传感器（7），转动座（5）的侧部安装有用于采集机械爪位姿图像信息的相机（8）。

2.如权利要求1所述的带柔顺控制的单臂多轴机械手，其特征是位于中部的其中一个回转单元的摆转臂（3）为直型臂，其它位置上回转单元的摆转臂（3）为L型臂。

3.如权利要求1所述的带柔顺控制的单臂多轴机械手，其特征是所述相机（8）安装在一后端开口的盒体（9）内，盒体（9）通过连接座（10）连接在转动座（5）的侧部，盒体（9）的开口上封装有透明玻璃板（11），相机（8）的镜头正对透明玻璃板（11），盒体（9）的前端安装有散热风扇（12）。

4.如权利要求3所述的带柔顺控制的单臂多轴机械手，其特征是所述盒体（9）转动安装在连接座（10）上，连接座（10）通过螺栓安装在转动座（5）的侧壁上。

5.如权利要求4所述的带柔顺控制的单臂多轴机械手，其特征是所述连接座（10）上开设有多个用于穿装螺栓且沿前后方向延伸的长条形通孔（13）。

6.如权利要求1-5中任一项所述的带柔顺控制的单臂多轴机械手，其特征是所述相机（8）为大视场伺服相机或手眼相机。