[实用新型]水下航行体拖曳点电动调节装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，具体涉及水下航行体拖曳技术领域。

背景技术

水下航行体分为自主航行式水下航行体和无动力水下航行体两大类，无动力水下航行体 布放入水后，需要通过母船或直升机拖曳在水中航行来开展工作；为了拓展航行体在水下的 工作能力，满足航行体的在不同深度水域和不同航速下连续工作的要求，需要根据不同的水 深、航速、姿态等要求快速切换航行体的拖曳点。

大部分水下航行体采用固定拖曳点的方式工作，或者回收后采用手动移动拖曳板的方法 切换拖曳点。采用固定拖曳点的方式工作，限制了水下航行体航行水深和航速，水下航行体 的工作能力由于拖曳点的切换技术被局限在较小的范围。采用手动移动拖曳板的方法切换拖 曳点所带来的问题是：大量的人力、财力、物力的浪费，使用不方便，缩短了水下航行体连 续工作时间，增加了技术准备时间，给用户带来了不必要的经济负担。

目前，水下航行体的吊点和拖曳点很难有效统一，因为为了保证水下航行体布放回收的 安全性，要求水下航行在空气中起吊时保持水平状态，即吊点在重心位置，但是为了保持水 下航行在水中的拖曳姿态稳定，拖曳点需要偏离重心；但为了使用的方便性及减少保障设备 和经费，用户要求利用拖曳点起吊进行布放回收，造成水下航行体起吊后在空气中为倾斜状 态，布放回收难度大，且存在巨大的安全隐患和碰撞损坏风险。

发明内容

本实用新型的目的是：提供了一种水下航行体拖曳点电动调节装置，解决了水下航行体 的拖曳点在拖曳过程中无法快速切换以及吊点、拖曳点无法统一的难题。

本实用新型的技术方案是：一种水下航行体拖曳点电动调节装置，它包括：吊板，拖曳 板，拖曳板的驱动装置以及限位装置，控制器，通信器；

吊板的上部为板状结构，并设置有一排吊点，下部为腔体结构；

驱动装置包括:丝杆，驱动丝杆的直流电机，连接丝杆与直流电机的联轴器以及向直流 电机供电的电池；其中，丝杆由轴承、端盖板以及挡圈固定安装在吊板的腔体内；

限位装置包括：安装在丝杆两端的限位开关以及吊板的腔体内的楔形限位块；

拖曳板穿过丝杆悬挂在吊板上，在丝杆和拖曳板之间设置有滚珠，控制器与通信器安装 在吊板的末端；

吊环安装在吊板上并与母船拖曳缆绳连接；

拖曳板通过连接孔与水下航行体拖曳点连接。

有益效果：本实用新型适用于水下航行体工作过程中不同拖曳点之间的快速切换，以及 实现水下航行体拖曳点和吊点的统一，节省水下航行体技术准备时间，降低使用成本，具备 近距离无线电遥控操作功能，操作简单，使用维护方便。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

其中，1-限位开关2-轴承3-端盖板4-螺钉5-挡圈6-吊板7-楔形限位块8-拖曳板 9-丝杆10-吊环11-联轴器12-直流电机13-电池14-控制器15-通信器16-滚珠。

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本实用新型进行详细描述。

参见附图1，一种水下航行体拖曳点电动调节装置，它包括：吊板6，拖曳板8，拖曳板 8的驱动装置以及限位装置，控制器14，通信器15；

吊板6的上部为板状结构，并设置有一排吊点，下部为腔体结构；

驱动装置包括:丝杆9，直流电机12，连联轴器11以及电池13；

限位装置包括限位开关1以及楔形限位块7；

丝杆9通过两端的轴承2固连在吊板6上，端盖板3通过螺钉4安装在吊板6上，丝杆 9的一端通过联轴器11与直流电机12输出轴相连，直流电机12镶嵌在吊板6底部矩形空腔 内，拖曳板8穿过丝杆9悬挂在吊板6上，滚珠16镶嵌在丝杆9和拖曳板8之间，拖曳板8 可以沿吊板6上导轨槽滑行，楔形限位块7安装在吊板6上，用于限制拖曳板8的位置，限 位开关1安装在吊板6上，位于丝杆9的两端，用于控制拖曳板8的行程；

电池13和控制器14插接在吊板6的末端，为直流电机12提供动力源和控制信号，通信 器15镶嵌在控制器14的面盖上，母船操作人员通过通信器15控制直流电机12的运行；

吊环10与母船拖曳缆绳连接；

拖曳板8通过下部的连接孔与水下航行体拖曳点相连。

上述方案中，通信器15可使用无线电通信器。