[实用新型]一种多自由度绿篱机

权利要求书

1.一种多自由度绿篱机，其特征在于，包括第一支撑保护管壳、第二支撑保护管壳、主 壳座、第一锁紧机构、第二锁紧机构、传动机构以及剪切机构，

第一支撑保护管壳一端与操作把手连接，第一支撑保护管壳另一端通过第一转动副与第 二支撑保护管壳一端连接，第二支撑保护管壳另一端通过第二转动副连接在主壳座上，传动 机构与剪切机构连接，传动机构安装在第一支撑保护管壳、第二支撑保护管壳和主壳座中；

第一锁紧机构与第一转动副配合，用于开启或锁紧第一转动副；第二锁紧机构与第二转 动副配合，用于开启或锁紧第二转动副。

2.如权利要求1所述的多自由度绿篱机，其特征在于，第一转动副的旋转平面与第二转 动副的旋转平面垂直。

3.如权利要求1所述的多自由度绿篱机，其特征在于，传动机构包括第一转轴、第一轴 承、第一锥齿轮、螺栓、螺母、第二轴承、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第二转轴、第四锥齿 轮、第一直齿轮以及第三轴承，

第一转轴一端设有内花键，第一转轴另一端固定有第一锥齿轮，第一轴承内圈固定在第 一转轴上，第一轴承外圈固定在第一支撑保护管壳内壁，

螺栓和螺母用于连接第一支撑保护管壳和第二支撑保护管壳，第二轴承内圈固定在螺栓 上，第二锥齿轮和第三锥齿轮分别固定在第二轴承外圈两端，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，

第三轴承内圈固定在第二转轴上，第三轴承外圈固定在第二支撑保护管壳内壁，第四锥 齿轮固定在第二转轴一端，第四锥齿轮与第三锥齿轮啮合，第一直齿轮固定在第二转轴另一 端，第一直齿轮与剪切机构连接，第二转轴固定有第一直齿轮的一端端头处通过第三转动副 连接在主壳座内壁。

4.如权利要求3所述的多自由度绿篱机，其特征在于，所述第一转轴与螺栓垂直，第二 转轴与螺栓垂直。

5.如权利要求1所述的多自由度绿篱机，其特征在于，所述第二锁紧机构包括第二直齿 轮直齿轮、弹簧、第一夹片和第二夹片，所述第二直齿轮固定在第二支撑保护管壳上，第一 夹片中部通过第四转动副连接在主壳座外壁，第二夹片中部通过第五转动副连接在主壳座外 壁，第一夹片上设有第一凸齿锁紧槽，第二夹片上设有第一凸齿、第二凸齿和第三凸齿，第 一凸齿与第一凸齿锁紧槽配合，第二凸齿和第三凸齿位于第二夹片的夹臂上，第二凸齿和第 三凸齿分别与第二直齿轮上的两个齿槽配合，弹簧安装在第一夹片和第二夹片上，用于将第 一夹片和第二夹片的复位夹紧。