[实用新型]抓取装置

权利要求书

1.抓取装置，其特征在于：包括第一直线驱动机构；以及

受第一直线驱动机构驱动而进行升降的支架；以及

设置在支架上的第二直线驱动机构；以及

对工件进行抓取或释放的机械手，该机械手与第二直线驱动机构的动力输出端连接。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：所述支架上设有通孔，第二直线驱动机构安装在支架的一端，第二直线驱动机构的动力输出端穿过支架上的通孔后暴露在支架的外部并与所述机械手连接。

3.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于：还包括使机械手产生转动的旋转驱动机构，该旋转驱动机构设置在支架上，旋转驱动机构与机械手连接。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于：支架上设有第一支承装置和第二支承装置；

所述旋转驱动机构包括空心轴，该空心轴的一部分位于支架的通孔中，空心轴的另一部分暴露在支架的外部，所述第二直线驱动机构的动力输出端穿过该空心轴，空心轴的一端与第二支承装置连接；以及

固定于空心轴外圆周面上的第一联接件，该第一联接件还与机械手连接；以及

驱动空心轴旋转的动力机构，该动力机构设置在支架上，动力机构与第一支承装置连接，空心轴的另一端与动力机构连接。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于：所述机械手包括第二联接件，第二联接件可转动地设置在第一直线驱动机构动力输出端；以及

联动臂，该联动臂的一端与第二联接件铰接；

以及爪，该爪的一端与第一联接件铰接，爪的中部与联动臂的另一端铰接。

6.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于：机械手与工件相对的侧面上设有齿。

7.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于：所述机械手包括第二联接件，第二联接件设置在第一直线驱动机构动力输出端；以及

联动臂，该联动臂的一端与第二联接件铰接；以及

爪，该爪的一端与支架铰接，爪的中部与联动臂的另一端铰接。

8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于：机械手包括爪，第二直线驱动机构包括连接板、气缸，连接板固定于支架的端部，爪的一端与连接板铰接，气缸的缸体固定在连接板上，气缸的活塞杆与爪铰接。

9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于：所述气缸包括缸体、第一活塞、第二活塞、第一活塞杆、第二活塞杆，第一活塞和第二活塞均装配在缸体内，第一活塞杆的一端与第一活塞连接，第一活塞杆的另一端穿过缸体的一端暴露在缸体外部，第二活塞杆的一端与第二活塞连接，第二活塞杆的另二端穿过缸体的另一端暴露在缸体外部，在缸体上设有三个通气口，分别对应于缸体一端与第一活塞之间的腔体，第一活塞与第二活塞之间的腔体，第二活塞与缸体另一端之间的腔体。

10.根据权利要求1或2所述的抓取装置，其特征在于：第一直线驱动机构和第二直线驱动机构采用电机驱动的齿轮齿条机构，或者油缸，或者气缸，或者曲柄滑块机构，或者直线电机，或者电机驱动的丝杆机构。